[发明专利]一种履带式竖井垂直挖泥系统

权利要求书

1.一种履带式竖井垂直挖泥系统，用于清理水下的淤泥、粘土、鹅卵石等，其特征在于：

包括操作平台(1)和水下机器人(2)，所述操作平台(1)和所述水下机器人(2)之间通过电缆(3)供电，所述操作平台(1)控制所述水下机器人(2)在水下完成相应的动作；

所述水下机器人(2)包括位于底部的行走机构(21)、位于所述行走机构(21)上部的机架(22)、连接所述行走机构(21)与所述机架(22)的回转机构(24)、以及与所述机架(22)固定连接的绞吸机构(23)和排泥机构(25)；所述水下机器人(2)通过所述行走机构(21)进行位置的移动，通过所述绞吸机构(23)挖掘水下的泥沙，并通过所述排泥机构(25)将泥沙排除至水面上；

所述机架(22)内包括若干个电器仓(222)，所述电器仓(222)分别驱动所述行走机构(21)、所述绞吸机构(23)和所述回转机构(24)运动；

所述操作平台(1)包括控制区(111)，所述控制区(111)通过所述电缆(3)分别与所述电器仓(222)和所述排泥机构(25)连接，实现所述控制区(111)对所述水下机器人(2)的操控。

2.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述回转机构(24)包括固定于所述行走机构(21)上的大齿轮(241)、位于所述大齿轮(241)上方的回转支撑(244)和固定于所述机架(22)底部的回转组件(242)，所述回转组件(242)包括连接部(2421)和驱动部(2422)，所述连接部(2421)与所述回转支撑(244)固定连接，所述驱动部(2422)可容置驱动装置，所述驱动装置可与所述大齿轮(241)活动连接，当所述驱动装置工作时，可带动所述机架(22)以所述回转支撑(244)为旋转中心转动。

3.根据权利要求2所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述回转机构(24)包括固定于所述行走机构(21)上的托盘(245)，所述大齿轮(241)固定于所述托盘(245)内，所述驱动装置包括固定于所述驱动部(2422)的驱动马达(24221)和与所述驱动马达(24221)连接的小齿轮(24222)，所述小齿轮(24222)设在所述托盘(245)内，并且位于所述托盘(245)及所述大齿轮(241)之间的间隙内，所述小齿轮(24222)与所述大齿轮(241)相啮合，当所述驱动马达(24221)工作时，带动所述小齿轮(24222)围绕所述大齿轮(241)转动，从而带动所述机架(22)以所述回转支撑(244)的中心为轴在所述大齿轮(241)上方整体转动。

4.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述绞吸机构(23)包括大臂(231)、小臂(232)和绞龙头(233)，所述大臂(231)与所述机架(22)固定连接，所述小臂(232)与所述大臂(231)枢转连接，所述绞龙头(233)设在所述小臂(232)的一端，并且所述绞龙头(233)上包括锯齿形结构，方便绞起水下沉积淤泥，所述大臂(231)、所述小臂(232)和所述绞龙头(233)均通过液压装置运作。

5.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述绞吸机构(23)上包括与所述控制区(111)电连接的摄像头(236)，所述摄像头(236)设于所述绞吸机构(23)的前端，用于观察所述绞吸机构(23)的挖掘情况。

6.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述排泥机构(25)包括若干段输泥管(251)，所述操作平台(1)包括收放管车(113)，所述收放管车(113)包括组管平台(1131)和通口(1134)，所述组管平台(1131)的一端与所述通口(1134)相通，所述水下机器人(2)工作时，所述输泥管(251)的一端固定连接于所述绞吸机构(23)，另一端穿过所述通口(1134)位于所述组管平台(1131)；

所述输泥管(251)可在所述组管平台(1131)上加长连接或拆卸，当将所述水下机器人(2)下放至水下时，在所述组管平台(1131)上按段连接以加长所述输泥管(251)的长度，各段所述输泥管(251)之间通过法兰螺栓连接。