[发明专利]一种履带式竖井垂直挖泥系统

说明书

一种履带式竖井垂直挖泥系统，用于清理水下的淤泥、粘土、鹅卵石等，包括操作平台和水下机器人，操作平台和水下机器人之间通过电缆供电，操作平台控制水下机器人在水下完成相应的动作；水下机器人包括位于底部的行走机构、位于行走机构上部的机架、连接行走机构与机架的回转机构、以及与机架固定连接的绞吸机构和排泥机构；水下机器人通过行走机构进行位置的移动，通过绞吸机构挖掘水下的泥沙，并通过排泥机构将泥沙排除至水面上；机架内包括若干个电器仓，电器仓分别驱动行走机构、绞吸机构和回转机构运动；操作平台包括控制区，控制区通过电缆分别与电器仓和排泥机构连接，实现控制区对水下机器人的操控。

技术领域

本发明涉及水下淤泥、粘土、鹅卵石等的清理工作作业领域，尤其涉及沉井作业领域，具体涉及一种履带式竖井垂直挖泥系统。

背景技术

在沉井作业领域中，通常需要将水底的泥沙绞起并将泥沙排除至坑外，使得桥墩等在自重作用下逐渐下沉，通过自身的重力陷入水下，完成沉井作业。

传统的淤泥清理工作是通过人工下潜进行水下作业，因为作业深度大、水压大、水流急、作业风险高、工作效率低，现今不允许人工施工。

此外，已有的一些专用水域的工程机械，如挖泥船，仅适用于江河，作业深度约为20米～30米，且设备结构复杂、体积庞大、闲置率高、造价贵，工作效率低。并且，挖泥船需要打桩、拔桩、筑坝，在待水滤去后再进行挖泥等工作，工艺复杂，需要辅助工时。同时，挖泥船所用的吸管由于真空度所限，一般不能超过6米(否则吸不动泥)，所排泥浆中含泥量很少，泥浆流动时转弯多，管道阻力大，对深水区域不能作业。

现有的水下施工也会采用电动双头绞吸机进行沉井作业，其连接输泥管，并由门机控制进行位置的移动及升降作业，但此种绞吸机的沉井作业依靠其自重下压，无法控制实际作业深度，同时，由门机控制其进行位置的移动，无法记录作业轨迹，保障作业精度，经常出现重复作业及漏作业的情况，作业效率较低，此外，采用此种绞吸机会导致沉井平台出现倾斜的情况，造成极大的安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种可精确施工、精确挖取水下浑浊泥土中的淤泥的一种履带式竖井垂直挖泥系统。

本发明的技术问题可以通过以下技术方案解决：

一种履带式竖井垂直挖泥系统，用于清理水下的淤泥、粘土、鹅卵石等，包括操作平台和水下机器人，所述操作平台和所述水下机器人之间通过电缆供电，所述操作平台控制所述水下机器人在水下完成相应的动作；

所述水下机器人包括位于底部的行走机构、位于所述行走机构上部的机架、连接所述行走机构与所述机架的回转机构、以及与所述机架固定连接的绞吸机构和排泥机构；所述水下机器人通过所述行走机构进行位置的移动，通过所述绞吸机构挖掘水下的泥沙，并通过所述排泥机构将泥沙排除至水面上；

所述机架内包括若干个电器仓，所述电器仓分别驱动所述行走机构、所述绞吸机构和所述回转机构运动；

所述操作平台包括控制区，所述控制区通过所述电缆分别与所述电器仓和所述排泥机构连接，实现所述控制区对所述水下机器人的操控。

进一步，所述回转机构包括固定于所述行走机构上的大齿轮、位于所述大齿轮上方的回转支撑和固定于所述机架底部的回转组件，所述回转组件包括连接部和驱动部，所述连接部与所述回转支撑固定连接，所述驱动部可容置驱动装置，所述驱动装置可与所述大齿轮活动连接，当所述驱动装置工作时，可带动所述机架以所述回转支撑为旋转中心转动。