[发明专利]一种机器人撞击检测方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人撞击检测方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人驱动电机的电流值；

根据所述机器人的运行状态从动态阈值库调取相对应的撞击电流阈值；

判断所述电流值是否大于所述撞击电流阈值；

若所述电流值大于所述撞击电流阈值，则判定所述机器人发生撞击。

2.根据权利要求1所述的撞击检测方法，其特征在于，所述获取所述机器人驱动电机的电流值，包括：

判断当前电流值的曲率是否大于所述机器人当前运行状态对应的电流曲率；

若大于，则获取当前驱动电机电流值。

3.根据权利要求1所述的撞击检测方法，其特征在于，所述机器人运行状态包括：

所述机器人加速度运行；

所述机器人匀速度运行；

所述机器人减速度运行。

4.根据权利要求1所述的撞击检测方法，其特征在于，所述动态阈值库包括：

根据所述机器人加速度运行状态设定的加速动态阈值，所述加速动态阈值大于所述机器人加速度运行状态下驱动电机的电流值；

根据所述机器人匀速度运行状态设定的匀速阈值，所述匀速阈值大于所述机器人匀速度运行状态下驱动电机的电流值；

根据所述机器人减速度运行状态设定的减速动态阈值，所述减速动态阈值大于所述机器人减速度运行状态下驱动电机的电流值。

5.根据权利要求4所述的撞击检测方法，其特征在于，所述的加速动态阈值计算公式：

I＝I_A+ΔI_B+ΔI_V

I为加速动态阈值；

I_A为驱动电机最低转速下的电流值；

ΔI_B为加速度增益值；

ΔI_V为速度增益值。

6.根据权利要求4所述的撞击检测方法，其特征在于，所述加速动态阈值及减速动态阈值为通过多次计算结果的平均值。

7.根据权利要求1所述的撞击检测方法，其特征在于，所述获取所述机器人驱动电机的电流信息包括：

获取所述机器人各关节驱动电机的电流信息。

8.根据权利要求7所述的撞击检测方法，其特征在于，所述根据所述机器人的运行状态前包括，

获取所述机器人各关节的运行状态。

9.一种机器人，其特征在于，采用权利要求1－8任一所述的撞击检测方法，包括：

驱动电机，用于为所述机器人工作提供动力；

电流传感器，用于所述驱动电机运行时的电流值；

速度传感器，用于检测当前驱动电机的转速，以判断当前机器人的运行状态；

控制器，根据当前机器人运行状态从动态阈值库调取对应的撞击电流阈值，若判断当前电流值大于所述撞击电流阈值，则判定机器人发生撞击。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括多个机械轴，每个所述机械轴分别传动连接有驱动电机。