[发明专利]一种机器人撞击检测方法及机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人撞击检测方法及机器人，获取所述机器人驱动电机的电流值；根据所述机器人的运行状态从动态阈值库调取相对应的撞击电流阈值；判断所述电流值是否大于所述撞击电流阈值；若所述电流值大于所述撞击电流阈值，则判定机器人发生撞击，方便对机器人撞击后的迅速处理。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人撞击检测方法及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，目前机器人已经能够应用到许多不同的领域。在许多具有高灵活度、高柔性等操作要求的领域中，机器人的安全性一直以来都是用户关切的问题，如何规避撞击，检测撞击以及如何在发生撞击后第一时间进行处理都是机器人研究领域的重点。

每个轴上都装配力矩传感器，通过检测三维空间中的力和力矩实现撞击检测，此方法原理简单，但每个轴都装配传感器成本太过高昂，无法进行推广；

末端执行器上安装加速度计，通过监测机器人末端实时加速度来判断是否发生了撞击，此方法简单易行，但加速度计有随机误差、零漂、温漂等误差源，所以完全依靠加速度的数据变化来捕捉撞击并不可靠，只能作为辅助判断的传感器。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人撞击检测方法及机器人，其能够解决上述问题。

本发明的实施例是这样实现的：

一种机器人撞击检测方法，包括：

获取所述机器人驱动电机的电流值；

根据所述机器人的运行状态从动态阈值库调取相对应的撞击电流阈值；

判断所述电流值是否大于所述撞击电流阈值；

若所述电流值大于所述撞击电流阈值，则判定所述机器人发生撞击。

进一步的，在本发明的一种实施例中，上述获取所述机器人驱动电机的电流值，包括：

判断当前电流值的曲率是否大于所述机器人当前运行状态对应的电流曲率；

若大于，则获取当前驱动电机电流值。

进一步的，在本发明的一种实施例中，上述机器人运行状态包括：

所述机器人加速度运行；

所述机器人匀速度运行；

所述机器人减速度运行。

进一步的，在本发明的一种实施例中，上述动态阈值库包括：

根据所述机器人加速度运行状态设定的加速动态阈值，所述加速动态阈值大于所述机器人加速度运行状态下驱动电机的电流值；

根据所述机器人匀速度运行状态设定的匀速阈值，所述匀速阈值大于所述机器人匀速度运行状态下驱动电机的电流值；

根据所述机器人减速度运行状态设定的减速动态阈值，所述减速动态阈值大于所述机器人减速度运行状态下驱动电机的电流值。

进一步的，在本发明的一种实施例中，上述加速动态阈值计算公式：

I＝IA+ΔIB+ΔIV

I为加速动态阈值；

IA为驱动电机最低转速下的电流值；

ΔIB为加速度增益值；

ΔIV为速度增益值。

进一步的，在本发明的一种实施例中，上述加速动态阈值或减速动态阈值为通过多次计算结果的平均值。

进一步的，在本发明的一种实施例中，上述获取所述机器人驱动电机的电流信息包括：