[发明专利]码垛手爪及空调外机搬运装置

说明书

在本申请提供的码垛手爪及空调外机搬运装置中，通过高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构相互配合，实现多种产品的码垛作业，而且能够在增加负载的同时提高抓取的稳定性，进一步的，所述码垛手爪结构简单、紧凑，能够有效减少布置空间，降低制造和维护成本。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种码垛手爪及空调外机搬运装置。

背景技术

对于空调行业而言，越来越多的空调器厂商开始选择码垛机器人进行辅助生产。码垛机器人抓取产品生产线输送过来的产品并进行自动堆码和传递工作，能够极大地减轻人们的劳动强度。在码垛过程中，码垛机器人通常采用机械式手爪(即码垛手爪)对产品包装箱的两侧进行夹抱。

目前，空调器厂一般实施非标定制化生产，在同一条产线上有多种外形尺寸的空调外机包括家用空调、热泵等产品，重量从40KG到120KG不等、外形尺寸从734*320*526到1065*430*1302不等，因此对自动化的适应性要求较高。然而，现有的码垛手爪的夹持空间一般是固定的，只能适应单一尺寸的产品，因此不能适应新的机种，也不能适应不同机种混线生产。而且，码垛手爪的负载大多在75KG以下，不能完全满足产品的负载要求。此外，码垛手爪对纸质包装箱的两侧进行夹抱时，容易对纸质包装箱造成挤压痕迹，使得产品的外观质量很难控制。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于提供一种码垛手爪及空调外机搬运装置，克服了现有技术的困难，不但能够提高负载和抓取稳定性，而且适用于不同尺寸的产品。

根据本发明的一个方面，提供一种码垛手爪，所述码垛手爪包括：

码箱主板、夹箱板、固定板、手爪、摆动机构、高度调整机构、夹持驱动机构和气路控制单元；

所述固定板固定安装于所述码箱主板的下侧，所述夹箱板滑动安装于所述码箱主板的下侧并与所述固定板相对设置；

所述高度调整机构安装于所述夹箱板上并与所述手爪连接，用于驱动所述手爪相对于所述码箱主板竖向移动；

所述摆动机构安装于所述夹箱板上并与所述手爪连接，用于驱动所述手爪相对于所述夹箱板旋转运动；

所述夹持驱动机构固定在所述码箱主板的下侧，并与所述夹箱板连接，用于驱动所述夹箱板相对于所述固定板水平移动；

所述气路控制单元与所述高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构连接，用于分别控制所述高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述夹持驱动机构包括夹箱气缸、气缸法兰和横向滑轨组件；

所述横向滑轨组件包括横向设置的第一直线导轨以及设置于所述第一直线导轨上的第一滑块，所述夹箱板与所述第一滑块固定连接，通过所述第一滑块沿着所述第一直线导轨滑动，所述第一直线导轨固定安装于所述码箱主板的下侧；

所述夹箱气缸横向设置，并通过所述气缸法兰与所述码箱主板固定连接，所述夹箱气缸的伸缩端与所述夹箱板固定连接。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述气路控制单元包括：阀岛、调压阀、第一调速阀；

所述阀岛安装于所述码箱主板上，并通过气管与所述夹箱气缸连接，用于驱动所述夹箱气缸工作；

所述调压阀安装于所述码箱主板上，并与所述夹箱气缸连接，用于调节其进气气压的大小；

所述第一调速阀设置于所述夹箱气缸的气口上，用于控制所述夹箱气缸的动作速度。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述高度调整机构包括高度调节气缸、纵向滑轨组件和滑轨槽钢；