[发明专利]鸡枞根部切削装置

权利要求书

1.一种鸡枞根部切削装置，包括：

输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；

摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；

执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；

切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；

承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中；

每组切削组件均包括电机、凸轮、转动杆和切削刀，所述转动杆的一端铰接于所述凸轮的中间，并与电机输出轴连接，在所述凸轮上沿凸轮轮廓设有凸轮槽，所述转动杆上设有供所述切削刀安装和运动的通槽，所述切削刀的安装端穿过通槽并置于所述凸轮槽内，并对所述切削刀的安装端设置预紧力；

所述通槽内沿通槽长度方向设置弹簧，所述弹簧一端顶住所述通槽的一端内壁，弹簧的另一端顶住所述切削刀的安装端，以对所述切削刀的安装端产生预紧力。

2.根据权利要求1所述的鸡枞根部切削装置，其特征在于：所述鸡枞根部切削装置还包括振动盘，所述振动盘内盛放有鸡枞，通过所述振动盘振动工作将鸡枞逐个上料至输送带上。

3.根据权利要求1所述的鸡枞根部切削装置，其特征在于：所述切削刀的安装端刀片座，并在所述刀片座的末端安装有滚动轴承，所述刀片座通过所述滚动轴承在凸轮槽内运动，所述电机带动转动杆转动，所述凸轮保持不动，转动杆转动时，带动刀片座运动，所述滚动轴承可以在凸轮的凸轮槽内运动，当滚动轴承沿着凸轮槽运动时，切削刀的运动轨迹为凸轮槽的形状。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的鸡枞根部切削装置，其特征在于：抓取机械手抓取鸡枞后，根据鸡枞根部形状，调整鸡枞与刀片的距离及角度。

5.根据权利要求4所述的鸡枞根部切削装置，其特征在于：所述鸡枞根部切削装置还包括智能终端，所述智能终端与所述执行机器人、摄像头和电机进行无线通讯，智能终端作为用户操作终端，同时智能终端作为控制器用以对摄像头拍摄的照片进行数据分析，得到鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，并传输给执行机器人和电机，所述执行机器人抓取鸡枞后，根据鸡枞根部的大小调节所述切削刀与待削根鸡枞的距离，并控制所述电机的转速。