[发明专利]鸡枞根部切削装置

说明书

本发明公开了一种鸡枞根部切削装置，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。本发明提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。

技术领域

本发明涉及一种鸡枞削根技术领域，具体地说是一种鸡枞根部切削装置。

背景技术

近年来，随着鸡枞菌产业的快速发展和消费者质量安全消费意识的增强，我国鸡枞菌生产模式实现了转型升级，一部分传统的作坊式家庭式栽培正在被标准化、工厂化生产模式所替代。这些专业合作社通过规范自我，建立与菌农有效的利益联结机制，实现了标准化生产。

由于鸡枞菌是覆土栽培的，所以需要削除泥根和老根。但因为其是一种高档菌菇，价值是普通菌菇的20倍以上，且根部营养成分最高，故根部不可切断丢弃，要采用锥形切削。目前市场上削根只能依靠人工手工切削的方式完成。人工削根不仅劳动强度大，切削效率低，鸡枞浪费严重，且对工人的熟练度要求高，最主要的难点是随着鸡枞菌的生产量逐渐增加，找不到这么多人来削根，现有技术的人工削根的状态如图1所示，其中17-3示意了切削的轨迹。因此，开发削根机来提高削根效率，降低成本，减少用工人数，满足产量增加的需求已成为当务之急。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种实现自动化切削的鸡枞根部切削装置，提高了削根的效率和精度，并减少了浪费。

本发明所提供的技术方案是，提供一种以下结构的鸡枞根部切削装置，包括：

输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；

摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；

执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；

切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；

承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。

可选的，所述鸡枞根部切削装置还包括振动盘，所述振动盘内盛放有鸡枞，通过所述振动盘振动工作将鸡枞逐个上料至输送带上。

可选的，每组切削组件均包括电机、凸轮、转动杆和切削刀，所述转动杆的一端铰接于所述凸轮的中间，并与电机输出轴连接，在所述凸轮上沿凸轮轮廓设有凸轮槽，所述转动杆上设有供所述切削刀安装和运动的通槽，所述切削刀的安装端穿过通槽并置于所述凸轮槽内，并对所述切削刀的安装端设置预紧力。

可选的，所述通槽内沿通槽长度方向设置弹簧，所述弹簧一端顶住所述通槽的一端内壁，弹簧的另一端顶住所述切削刀的安装端并，以对所述切削刀的安装端产生预紧力。

可选的，所述切削刀的安装端刀片座，并在所述刀片座的末端安装有滚动轴承，所述刀片座通过所述滚动轴承在凸轮槽内运动，所述电机带动转动杆转动，所述凸轮保持不动，转动杆转动时，带动刀片座运动，所述滚动轴承可以在凸轮的凸轮槽内运动，当滚动轴承沿着凸轮槽运动时，切削刀的运动轨迹为凸轮槽的形状。

可选的，抓取机械手抓取鸡枞后，根据鸡枞根部形状，调整鸡枞与刀片的距离及角度。