[发明专利]一种机械马

权利要求书

1.一种机械马，其特征在于，包括腰部、前躯部和后躯部；

所述前躯部和后躯部分别与腰部转动连接，所述腰部上分别设置有驱动前躯部和后躯部转动的第一驱动装置；

所述前躯部包括前驱体、二组连接在前驱体上的前肢体和驱动前肢体运动的第二驱动装置；

所述后躯部包括后驱体、二组连接在后驱体上的后肢体和驱动后肢体运动的第三驱动装置；

二组所述第一驱动装置设置在腰部内，所述第一驱动装置包括第一电机和第一转动轴，所述第一电机带动第一转动轴转动，二组所述第一转动轴的分别与前驱体、后驱体传动连接；

所述第一电机上具有第一输出轴，所述第一输出轴上设置有传动齿轮，所述前驱体、后驱体与腰部转动连接处设置有传动齿，所述第一转动轴设置有二个大小不同的传动齿轮，所述第一转动轴上较小的传动齿轮与传动齿啮合，所述第一转动轴上较大的传动齿轮于第一输出轴上的传动齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的机械马，其特征在于，所述第二驱动装置位于前驱体内，所述第二驱动装置包括第二驱动电机；

所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部，所述肩部与第二驱动电机传动连接；

所述肩部、前膊部、管部和前蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。

3.根据权利要求2所述的机械马，其特征在于，所述第二驱动电机与肩部之间还设置有第一前传动盘，所述前驱体上还设置有第二前传动盘，所述第一前传动盘和第二前传动盘驱动连接；所述第二前传动盘上转动连接有第一前连杆，所述第一前连杆的另一端转动连接在肩部的两端之间；

所述肩部与前膊部转动连接处的前膊部内设置有前固定轮，所述前膊部内设置有第四前传动盘，所述第四前传动盘与前固定轮啮合且转动连接在前膊部内；

所述肩部内设置有第三前传动盘，所述第三前传动盘上转动连接有第二前连杆，所述第二前连杆的另一端转动连接在第四前传动盘上；

所述管部与前膊部转动连接处的前膊部上设置有第五前传动盘；

所述第四前传动盘上转动连接有第三前连杆和第四前连杆，所述第三前连杆与第五前传动盘转动连接，所述第四前连杆与管部转动连接；

所述第五前传动盘上转动连接有第五前连杆，所述第五前连杆的另一端转动连接在前蹄部上。

4.根据权利要求1所述的机械马，其特征在于，所述第三驱动装置位于后驱体内，所述第三驱动装置包括第三驱动电机；

所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部，所述股部与第三驱动电机传动连接；

所述股部、胫部、腿部和后蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。

5.根据权利要求4所述的机械马，其特征在于，所述第三驱动电机与股部之间还设置有第一后传动盘，所述后驱体上还设置有第二后传动盘，所述第一后传动盘和第二后传动盘驱动连接；所述第二后传动盘上转动连接有第一后连杆，所述第一后连杆的另一端转动连接在股部的两端之间；

所述股部与胫部转动连接处的胫部内设置有后固定轮，所述胫部内设置有第四后传动盘，所述第四后传动盘与后固定轮啮合且转动连接在胫部内；

所述胫部与腿部转动连接处的腿部上设置有第五后传动盘；

所述股部内设置有第三后传动盘，所述第三后传动盘上转动连接有第二后连杆，所述第二后连杆的另一端通过弹性件连接在腿部上；

所述第四后传动盘上转动连接有第三后连杆和第四后连杆，所述第三后连杆连接在腿部上，所述第四后连杆与第五后传动盘转动连接；

所述第五后传动盘上转动连接有第五后连杆，所述第五后连杆的另一端转动连接在后蹄部上。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的机械马，其特征在于，所述第二驱动装置和第三驱动装置分别具有双输出减速机。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的机械马，其特征在于，所述机械马还包括控制电路，所述第二驱动装置、第三驱动装置和二组的第一驱动装置分别与控制电路电性连接。

8.根据权利要求7所述的机械马，其特征在于，所述机械马还包括远程控制终端，所述控制电路上具有通讯模块，所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。