[发明专利]三维计测装置、控制装置及机器人系统

权利要求书

1.一种三维计测装置，其特征在于，使用激光进行对象物的三维计测，所述三维计测装置具备：

人体感应信息接收部，接收来自人体感应传感器的信息，所述人体感应传感器检测检测范围内的人；

激光照射部，向包括所述对象物的区域照射所述激光；

照射控制部，将从所述激光照射部照射的所述激光的输出控制为第一输出和低于所述第一输出的第二输出；

拍摄部，拍摄被照射有所述激光的所述对象物并获取图像数据；以及

点群数据生成部，基于所述图像数据，生成包括所述对象物的区域的三维点群数据，

当所述人体感应信息接收部从所述人体感应传感器接收到表示所述检测范围内没有人的第一信息时，所述照射控制部使所述激光的输出为所述第一输出。

2.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，

当所述人体感应信息接收部从所述人体感应传感器接收到表示所述检测范围内有人的第二信息时，所述照射控制部使所述激光的输出为所述第二输出。

3.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，

当以所述第二输出开始所述激光的照射，并在所述激光的照射完成之前，所述人体感应信息接收部接收到所述第一信息时，所述照射控制部维持以所述第二输出进行的所述激光的照射。

4.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，

当以所述第一输出开始所述激光的照射，并在所述激光的照射完成之前，所述人体感应信息接收部从所述人体感应传感器接收到表示所述检测范围内有人的第二信息时，所述照射控制部将所述激光的输出切换为所述第二输出或停止所述激光的照射。

5.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，

所述三维计测装置具有控制所述拍摄部的拍摄模式的拍摄控制部，

所述拍摄控制部具有第一拍摄模式和第二拍摄模式作为所述拍摄模式，

在所述第一拍摄模式中，所述拍摄部的曝光时间是第一曝光时间，

在所述第二拍摄模式中，所述拍摄部的曝光时间比所述第一曝光时间长，

当所述激光的输出为所述第一输出时，所述拍摄控制部使所述拍摄模式为所述第一拍摄模式。

6.根据权利要求5所述的三维计测装置，其特征在于，

当所述激光的输出为所述第二输出时，所述拍摄控制部使所述拍摄模式为所述第二拍摄模式。

7.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，

所述激光照射部具有使所述激光漫射的镜子。

8.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，

所述激光照射部具有使所述激光漫射的透镜。

9.根据权利要求1所述的三维计测装置，其特征在于，

所述激光照射部具有使所述激光漫射的衍射光学元件。

10.一种控制装置，其特征在于，与激光照射部和拍摄部连接，所述激光照射部向包括对象物的区域照射激光，所述拍摄部拍摄被照射有所述激光的所述对象物并获取图像数据，所述控制装置具备：

人体感应信息接收部，接收来自人体感应传感器的信息，所述人体感应传感器检测检测范围内的人；以及

处理器，将从所述激光照射部照射的所述激光的输出控制为第一输出和低于所述第一输出的第二输出，

当所述人体感应信息接收部从所述人体感应传感器接收到表示所述检测范围内没有人的第一信息时，所述处理器使所述激光的输出为所述第一输出。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，

当所述人体感应信息接收部从所述人体感应传感器接收到表示所述检测范围内有人的第二信息时，所述处理器使所述激光的输出为所述第二输出。