[发明专利]三维计测装置、控制装置及机器人系统

说明书

本发明涉及三维计测装置、控制装置及机器人系统。三维计测装置具备：人体感应信息接收部，接收来自对检测范围内的人进行检测的人体感应传感器的信息；激光照射部，向包括对象物的区域照射激光；照射控制部，将从激光照射部照射的激光的输出控制为第一输出和低于第一输出的第二输出；拍摄部，拍摄被照射有激光的对象物并获取图像数据；以及点群数据生成部，基于图像数据，生成包括对象物的区域的三维点群数据，当人体感应信息接收部从人体感应传感器接收到表示检测范围内没有人的第一信息时，照射控制部使激光的输出为第一输出。

技术领域

本发明涉及三维计测装置、控制装置及机器人系统。

背景技术

在专利文献1中记载了搭载有三维形状测量装置的多关节机器人。另外，搭载在多关节机器人上的三维形状测量装置具备通过向对象物扫描测量用激光而在对象物部上投影图案的测量用激光照射器，和获取被投影有图案的对象物的图像的受光器，并且构成为基于受光器获取到的图像，进行对象物的三维计测。

专利文献1：日本特开2004-333369号公报

在此，当使用利用了测量用激光的三维形状测量装置进行对象物的三维计测时，为了防备在机器人周围存在人的情况，例如需要采取诸如降低测量用激光的输出(强度)的措施。然而，若降低测量用激光的输出，则存在投影到对象物上的图案的对比度降低、对象物的三维计测精度降低的问题。

发明内容

本发明的三维计测装置其特征在于，使用激光进行对象物的三维计测，所述三维计测装置具备：人体感应信息接收部，接收来自人体感应传感器的信息，所述人体感应传感器检测检测范围内的人；激光照射部，向包括所述对象物的区域照射所述激光；照射控制部，将从所述激光照射部照射的所述激光的输出控制为第一输出和低于所述第一输出的第二输出；拍摄部，拍摄被照射有所述激光的所述对象物并获取图像数据；以及点群数据生成部，基于所述图像数据，生成包括所述对象物的区域的三维点群数据，当所述人体感应信息接收部从所述人体感应传感器接收到表示所述检测范围内没有人的第一信息时，所述照射控制部使所述激光的输出为所述第一输出。

本发明的控制装置其特征在于，与激光照射部和拍摄部连接，所述激光照射部向包括对象物的区域照射激光，所述拍摄部拍摄被照射有所述激光的所述对象物并获取图像数据，所述控制装置具备：人体感应信息接收部，接收来自人体感应传感器的信息，所述人体感应传感器检测检测范围内的人；以及处理器，将从所述激光照射部照射的所述激光的输出控制为第一输出和低于所述第一输出的第二输出，当所述人体感应信息接收部从所述人体感应传感器接收到表示所述检测范围内没有人的第一信息时，所述处理器使所述激光的输出为所述第一输出。

本发明的机器人系统，其特征在于，具备：机器人；人体感应传感器，检测检测范围内的人；三维计测装置，使用激光进行对象物的三维计测；以及机器人控制装置，基于所述三维计测装置的计测结果，控制所述机器人的动作，所述三维计测装置具备：人体感应信息接收部，接收来自检测检测范围内的人的人体感应传感器的信息；激光照射部，向包括所述对象物的区域照射所述激光；处理器，将从所述激光照射部照射的所述激光的输出控制为第一输出和低于所述第一输出的第二输出；以及拍摄部，拍摄被照射有所述激光的所述对象物并获取图像数据，当所述人体感应信息接收部从所述人体感应传感器接收到表示所述检测范围内没有人的第一信息时，所述处理器使所述激光的输出为所述第一输出。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式涉及的机器人系统的整体结构的图。

图2是示出三维计测装置的整体结构的图。

图3是示出图2所示的三维计测装置所具有的光扫描部的平面图。

图4是示出由激光照射部投影的投影图案的平面图。

图5是示出在机器人系统中设定的检测范围的平面图。