[发明专利]一种智能对行升降植保喷雾机器人

权利要求书

1.一种智能对行升降植保喷雾机器人，包括可行进的机架（25），其特征在于：

所述机架由通过机架连接轴（41）铰接的前支架（42）和后支架（43）构成；

所述前支架的前端固定前端横梁（44）以及对行升降喷雾架（19）；

所述前端横梁（30）与喷雾移动平台（27）构成横向移动副，所述喷雾移动平台（27）与可伸缩的喷雾区域调节杆（17）伸出端铰接，所述喷雾区域调节杆（17）的固定端与前支架固连；

所述对行升降喷雾架（19）与一组彼此平行的行距移动器（7）构成横向移动副，所述行距移动器（7）安装下倾的可伸缩喷雾升降杆（2）的固定端，所述可伸缩喷雾升降杆（2）的伸缩端安置有与分流输液管（1）连通的喷头（6）；

所述行距移动器（7）的立轴穿过X形铰接架（9）的交叉铰接中心，相邻行距移动器（7）的X形铰接架（9）邻近端对应铰接，位于中间的两相邻X形铰接架（9）的铰接处与可伸缩的行距调节杆（10）伸出端铰接，所述行距调节杆（10）的固定端安装在喷雾移动平台（27）上。

2.根据权利要求1所述的智能对行升降植保喷雾机器人，其特征在于：所述前支架和后支架分别支撑在两侧并插装于下支撑腿的机身升降杆上，底部装有驱动电机带动的滚轮。

3.根据权利要求2所述的智能对行升降植保喷雾机器人，其特征在于：所述后支架上支撑储液设施的液压泵以及定位的药液输出管，所述液压泵经药液输出管、并通过与所述机架连接轴同轴的液压旋转接头与位于前支架上的药液运输管连通，再经分流器连通各分流运输管前端的喷头。

4.根据权利要求3所述的智能对行升降植保喷雾机器人，其特征在于：所述对行升降喷雾架两侧分别铰装于展开后与对行升降喷雾架横向导轨两端对接的拓展喷雾架内端，所述拓展喷雾架的铰装处延伸出与可伸缩对行拓展喷雾架调节杆伸出端铰接的杠杆臂，所述可伸缩对行拓展喷雾架调节杆的安置端铰支在机架上。

5.根据权利要求4所述的智能对行升降植保喷雾机器人，其特征在于：所述前端横梁通过滑动轨道与带滑动轮的喷雾移动平台构成横向移动副，所述对行升降喷雾架由前端横梁上下前伸的门形梁架构成。

6.根据权利要求5所述的智能对行升降植保喷雾机器人，其特征在于：所述拓展喷雾架的上下铰接处分别延伸出长度与对行升降喷雾架前伸长度相应的短架臂，再由短架臂的外端弯折延伸出U字形的长架臂，所述长架臂上具有与滑动轨道相配延长的滑移轨道。

7.根据权利要求6所述的智能对行升降植保喷雾机器人，其特征在于：所述对行升降喷雾架的上下门形梁架分别通过横向轨道与一组彼此平行的行距移动器上下对应部位构成横向移动副。

8.根据权利要求7所述的智能对行升降植保喷雾机器人，其特征在于：所述行距移动器后部的立轴通过前伸的三角支撑结构安装下倾的可伸缩喷雾升降杆的固定端，所述可伸缩喷雾升降杆的伸缩端通过扇形喷雾箱安置于分流输液管连通的喷头。