[发明专利]一种智能对行升降植保喷雾机器人

说明书

本发明涉及一种智能对行升降植保喷雾机器人，属于农业机械技术领域。该机器人的前支架固定前端横梁以及对行升降喷雾架；前端横梁与喷雾移动平台构成横向移动副，喷雾移动平台与喷雾区域调节杆伸出端铰接，喷雾区域调节杆的固定端与前支架固连；对行升降喷雾架与行距移动器构成横向移动副，行距移动器安装喷雾升降杆的固定端，喷雾升降杆的伸缩端安置喷头；行距移动器的立轴穿过X形铰接架的交叉铰接中心，相邻行距移动器的X形铰接架邻近端对应铰接，两相邻X形铰接架的铰接处与行距调节杆伸出端铰接，行距调节杆的固定端安装在喷雾移动平台上。本发明将喷雾区域、行距、喷雾高度等功能集于一体，可以实现智能化自动控制完成精准无人喷雾作业。

技术领域

本发明涉及一种植保机械，尤其涉及一种田间作业用的智能对行升降植保喷雾机器人,属于农业机械技术领域。

背景技术

喷雾机械主要应用于农药和水的喷雾作业，以提高农药和水的利用率，降低劳动强度，提升作业效率，保护农作物正常生长，因此是日光温室和田间作业必不可少的植保工具。

据申请人了解,现有喷雾机械虽数量众多，但种类较少，大部分地区依然主要采用手动喷雾机械。而且这些喷雾机械大都比较简陋，精准度差,农药和水的利用率以及作业效率较低，难免对作业人员身体健康造成伤害，无法满足农业现代化发展的需求。

发明内容

本发明的目的在于：提出一种可以根据田间农作物的行距和植株高度进行对行和仿形的智能对行升降植保喷雾机器人，从而实现电动智能化精准高效喷雾作业，在提高喷雾作业效率和质量的同时，确保田间劳动人员的健康安全，为达到环保农业奠定基础。

为了达到上述目的，本发明的基本技术方案是：一种智能对行升降植保喷雾机器人，包括可行进的机架，其特征在于：所述机架由通过机架连接轴铰接的前支架和后支架构成；所述前支架的前端固定前端横梁以及对行升降喷雾架；所述前端横梁与喷雾移动平台构成横向移动副，所述喷雾移动平台与可伸缩的喷雾区域调节杆伸出端铰接，所述喷雾区域调节杆的固定端与前支架固连；所述对行升降喷雾架与一组彼此平行的行距移动器构成横向移动副，所述行距移动器安装下倾的可伸缩喷雾升降杆的固定端，所述喷雾升降杆的伸缩端安置有与分流输液管连通的喷头；所述行距移动器的立轴穿过X形铰接架的交叉铰接中心，相邻行距移动器的X形铰接架邻近端对应铰接，位于中间的两相邻X形铰接架的铰接处与可伸缩的行距调节杆伸出端铰接，所述行距调节杆的固定端安装在喷雾移动平台上。

由于可以通过调控喷雾区域调节杆的伸缩，调节整个喷雾区域的左右位置；通过调控行距调节杆的伸缩，借助行距移动器调节相邻喷头的间距；而通过调控喷雾升降杆的伸缩，可以调节喷头的喷洒高度；因此将喷雾区域、行距、喷雾高度等功能集于一体，从而实现智能化自动控制完成精准无人喷雾作业，在提高喷雾作业效率和质量的同时，确保田间劳动人员的健康安全。

本发明进一步的完善是，所述前支架和后支架分别通过支撑在两侧插装于下支撑腿的机身升降杆上，底部装有驱动电机带动的滚轮。因此可以实现四轮差速驱动，完成折腰转向，直行和转向行走稳定、方便、灵活。

本发明更进一步的完善是，所述后支架上支撑储液设施的液压泵以及定位的药液输出管，所述液压泵经药液输出管、并通过与所述机架连接轴同轴的液压旋转接头与位于前支架上的药液运输管连通，再经分流器连通各分流运输管前端的喷头，从而可以实现通过硬管完成经过铰接环节的液体输送，输液稳定可靠。

本发明再进一步的完善是，所述对行升降喷雾架两侧分别铰装与展开后与对行升降喷雾架横向导轨两端对接的拓展喷雾架内端，所述拓展喷雾架的铰装处延伸出与可伸缩对行拓展喷雾架调节杆伸出端铰接的杠杆臂，所述对行拓展喷雾架调节杆的安置端铰支在机架上。这样，可以按需通过调控对行拓展喷雾架调节杆的伸出，实现对行升降喷雾架两端与拓展喷雾架的无缝对接，从而大大扩展喷雾区域、行距调节范围。而当对行拓展喷雾架调节杆缩回时，拓展喷雾架可以收折于对行升降喷雾架两侧，便于设备运输、贮存。