[发明专利]一种自动翻越履带清洁机器人

权利要求书

1.一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于包括车体、充电器接口和蓄电池，所述车体内左右前后对称安装有四个电机，所述电机连接有传动轴，所述传动轴穿过车体与主动齿轮连接，所述主动齿轮上套接有旋转盘，所述主动轮与传动齿轮啮合，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合，所述传动齿轮、驱动齿轮分别通过支撑杆安装在旋转盘；所述旋转盘上还安装有两支撑杆，两支撑杆分别与支撑齿轮A、支撑齿轮B连接，所述驱动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B构成等边三角形，用于支撑、安装履带；所述充电器接口和蓄电池固定安装在车体上，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述电机与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能；所述旋转盘上设有凹槽，所述凹槽由斜面一和斜面二组成，所述车体上设有弹簧装置，所述弹簧装置内安装有顶杆，顶杆与凹槽配合连接。

2.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述驱动齿轮、传动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B分别套接在支撑杆上。

3.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述主动齿轮套接在传动轴上。

4.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述驱动齿轮、支撑齿轮A和支撑齿轮B直径相等。

5.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述主动齿轮、传动齿轮直径小于驱动齿轮直径。

6.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述传动齿轮直径小于主动齿轮直径。

7.根据权利要求1-6任意一种所述自动翻越履带清洁机器人，其特征在于还包括控制装置；所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在车体上，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电连接，所述电机与控制器电连接，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。

8.根据权利要求7所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述的姿态传感器为陀螺仪和加速度传感器。

9.根据权利要求8所述一种自动翻越履带清洁机器人的控制方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一，初始化检测及设置，包括检测姿态传感器的值是否正常，若不正常则进行提示并等待其正常；

步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；

步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时正转；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时反转；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时增大转速；若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时减小转速；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器控制左侧电机停转，右侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器控制右侧电机停转，左侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为擦玻璃功能，则控制器根据存储的擦玻璃路径算法控制左侧电机和右侧电机实现相应的轨迹运动；

步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，判断是否自动翻越履带清洁机器人掉落，进行报警。