[发明专利]一种自动翻越履带清洁机器人

说明书

本发明公开了一种自动翻越履带清洁机器人，包括车体、充电器接口和蓄电池，所述车体内左右前后对称安装有四个电机，所述电机连接有传动轴，所述传动轴穿过车体与主动齿轮连接，所述主动齿轮上套接有旋转盘，所述主动轮与传动齿轮啮合，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合，所述传动齿轮、驱动齿轮分别通过支撑杆安装在旋转盘；所述旋转盘上还安装有两支撑杆，两支撑杆分别与支撑齿轮A、支撑齿轮B连接，所述驱动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B构成等边三角形，用于支撑、安装履带；本发明通过在履带装置与车体之间设置一旋转盘装置，需要翻越障碍时，通过旋转盘转动带动履带翻越障碍，其结构简单，使用方便。

技术领域

本发明涉及一种履带清洁机器人，具体涉及一种自动翻越履带清洁机器人。

背景技术

随着社会的发展，高层建筑越来越多，如何对室内外玻璃进行安全高效地清洁也日益成为人们所关注的话题。因此，市面上出现了各种各样的履带清洁机器人，但这些履带清洁机器人一般都只能清洗单块玻璃，而且其工作面仅限制于例如窗框等凸台内，无法实现自动翻越。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种自动翻越履带清洁机器人。

本发明采取的具体技术方案是：

一种自动翻越履带清洁机器人，包括车体、充电器接口和蓄电池，所述车体内左右前后对称安装有四个电机，所述电机连接有传动轴，所述传动轴穿过车体与主动齿轮连接，所述主动齿轮上套接有旋转盘，所述主动轮与传动齿轮啮合，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合，所述传动齿轮、驱动齿轮分别通过支撑杆安装在旋转盘；所述旋转盘上还安装有两支撑杆，两支撑杆分别与支撑齿轮A、支撑齿轮B连接，所述驱动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B构成等边三角形，用于支撑、安装履带；所述充电器接口和蓄电池固定安装在车体上，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述电机与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能；所述旋转盘上设有凹槽，所述凹槽由斜面一和斜面二组成，所述车体上设有弹簧装置，所述弹簧装置内安装有顶杆，顶杆与凹槽配合连接。

优选地，所述驱动齿轮、传动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B分别套接在支撑杆上。

优选地，所述主动齿轮套接在传动轴上。

优选地，所述驱动齿轮、支撑齿轮A和支撑齿轮B直径相等。

优选地，所述主动齿轮、传动齿轮直径小于驱动齿轮直径。

优选地，所述传动齿轮直径小于主动齿轮直径。

进一步地，所述自动翻越履带清洁机器人还包括控制装置；所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在车体上，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电连接，所述电机与控制器电连接，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。

优选地，所述的姿态传感器为陀螺仪和加速度传感器。

相应地，本发明还提供了一种自动翻越履带清洁机器人的控制方法，包括如下步骤：

步骤一，初始化检测及设置，包括检测姿态传感器的值是否正常，若不正常则进行提示并等待其正常；

步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；