[发明专利]一种养猪场用巡检机器人及巡检方法

权利要求书

1.一种养猪场用巡检机器人，包括机架(4)，所述机架(4)上安装有行走模块(1)、供能模块(2)、控制模块(3)和监测模块(5)，所述行走模块(1)用于驱动机器人移动，所述功能模块(2)用于供电，所述控制模块(3)用于控制行走模块(1)和监测模块(5)工作，所述监测模块(5)包括用于观察周围环境的全景监测装置(503)，其特征在于：还包括安装在机架(4)上的机械臂模块(6)；所述机械臂模块(6)前端装有局部监测装置(505)，用于对局部环境及单个生物进行观察。

2.根据权利要求1所述的一种养猪场用巡检机器人，其特征在于：所述机械臂模块(6)包括底座(601)、第一机械臂(602)、第二机械臂(603)和监测装置安装臂(604)；所述底座(601)转动安装在机架(4)上，所述第一机械臂(602)的一端铰接连接底座(601)的上端，所述第二机械臂(603)的一端铰接连接第一机械臂(602)的另一端，所述监测装置安装臂(604)的一端铰接连接第二机械臂(603)另一端，所述局部监测装置(505)安装在监测装置安装臂(604)的另一端上。

3.根据权利要求2所述的一种养猪场用巡检机器人，其特征在于：所述监测装置安装臂(604)与局部监测装置(505)相连的一端的端面上装有转轴(605)，所述局部监测装置(505)安装在转轴(605)上。

4.根据权利要求3所述的一种养猪场用巡检机器人，其特征在于：所述监测模块(5)还包括安装在机架(4)上的气体传感器(501)和温湿度传感器(502)。

5.根据权利要求1所述的一种养猪场用巡检机器人，其特征在于：所述行走模块(1)包括驱动轮(101)；所述驱动轮(101)具有多对，每对驱动轮(101)均对称安装在机架(4)的底端的两侧。

6.根据权利要求5所述的一种养猪场用巡检机器人，其特征在于：所述行走模块(1)还包括用于扫描环境的激光雷达(102)和用于拍摄路况图像的路况相机(103)，所述激光雷达(102)和路况相机(103)均安装在机架(4)上。

7.根据权利要求5所述的一种养猪场用巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮(101)为万向轮。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的一种养猪场用巡检机器人，其特征在于：所述机架(4)上端固定有安装罩(504)，所述全景监测装置(503)固定安装在安装罩(504)中。

9.一种养猪场巡检方法，采用权利要求1-8中任意一项所述的一种养猪场用巡检机器人，包括以下步骤：

一、供能模块(2)启动，控制模块(3)控制行走模块(1)工作，带动机器人行走；

二、在机器人行走过程中，全景监测装置(503)对周围的环境及生物进行监测观察，并将监测到的图像传输至控制模块(3)，由控制模块(3)传递至远程终端设备；

三、远程终端设备接收数据并识别处理，当出现不能确定的异常情况时，远程终端设备通过控制模块(3)控制行走模块(1)停止前进，接着，控制模块(3)驱动机械臂模块(6)工作，机械臂转动调整位置角度，控制局部监测装置(505)对异常处进行各个角度的观察；

四、确定异常情况后，远程终端设备通知工作人员前来处理异常情况。

10.根据权利要求9所述的一种养猪场巡检方法，其特征在于：当机器人包括激光雷达(102)和路况相机(103)时，步骤一还包括以下步骤：激光雷达(102)扫描周围环境，路况相机(103)拍摄路况图像，二者将获得的数据传输至控制模块(3)，经过处理后得出具体路况，并依此对机器人的行驶路径进行规划避障。