[发明专利]一种养猪场用巡检机器人及巡检方法

说明书

本发明公开了一种养猪场用巡检机器人及巡检方法，属于机器人领域。该机器人包括机架，机架上安装有行走模块、供能模块、控制模块、监测模块和机械臂模块。行走模块用于驱动机器人移动，功能模块用于供电，控制模块用于控制其余模块工作，监测模块包括用于观察周围环境的全景监测装置，机械臂模块前端装有局部监测装置，用于对局部环境及单个生物进行观察。其无需人工巡检养猪场，能够自动进行养猪场的巡检，实时观察养猪场的养殖环境和猪的生长情况，且能够多角度地对局部环境和个别猪进行全面观察，巡检有效性高。该巡检方法采用上述巡检机器人进行养猪场的巡检工作，巡检效果极佳，节省人力物力。

技术领域

本发明属于机器人领域，更具体地说，涉及一种养猪场用巡检机器人及巡检方法。

背景技术

中国是一个猪肉消费大国，作为一个拥有14亿人口的世界大国，我国每年要吃掉将近7亿头猪，对于猪肉的需求不仅远超鸡鸭鱼，甚至高于水稻麦子。因此，我国养猪业的发展一直颇受重视。而在养殖工作中，需要经常对猪崽的状态、养殖环境等进行一个监察，掌握猪崽的身体情况和养殖环境，从而对养猪场进行消毒、清理，对患病或受伤的猪崽进行治疗等。而在目前的养殖工作中，通常都是通过人工巡检养猪场，而人工巡检具有劳动强度大、效率低、巡视有效性差等缺陷，因此，人们想到通过智能机器人来代替人进行巡检工作。

如中国专利申请号为：CN201811105359.X，公开日为：2019年2月22日的专利文献，公开了一种智慧机房巡检机器人，包括主体、操作臂与行走机构，所述主体的顶部通过万向轴连接设有第一摄像头，所述主体相对的两侧分别安装有传感器与控制面板，所述主体内部设有控制模块与电源模块，所述电源模块包括电性连接的电池与充电线圈；所述操作臂通过所述万向轴安装于所述主体的侧边，所述操作臂的侧壁上安装有第二摄像头，所述操作臂的端部通过所述万向轴连接设有控制爪；所述行走机构固装于所述主体的底面，所述行走机构包括主控制轮与四个万向轮。该发明的功能多样，可以对机房内的各种设备状态灯及显示屏幕进行监视，同时具备机房温湿度监视及火灾发现等功能，还可以对机房内设备的简单操作，且内置电池不受机房掉电限制。但是，该机器人并不适用于养猪场巡检用，一是因为养猪场内的环境中不可避免地会有较多的阻碍物，需要进行路障规避和路径规划，二是养猪场的巡检需要对其中的气体环境、湿度等进行监察，而该方案的机器人均不具备上述功能。尤其是，当巡检机器人观察到养猪场内局部环境异常，或者个别猪的生活状况出现异常时，需要进行更加详细的局部性观察，而上述机器人很难完善地从各个角度及局部观察，特别是，猪处于活动状态，进一步增加了观察难度。

又如中国专利申请号为：CN201810157432.1，公开日为：2018年6月22日的专利文献，公开了一种防爆巡检机器人，包括防爆外壳、安装在防爆外壳顶部的云台、以及安装在防爆外壳底部的车轮，其特征在于：所述的云台上设置有：高清摄像头，用于采集巡检机器人周围的视频信息；红外热像仪，用于采集巡检机器人周围温度信息。所述的防爆外壳上设置有：超声避障装置，通过超声波采集障碍物的距离和方向，并作出判断避开障碍物；激光雷达装置，用于自主定位导航。所述的防爆外壳内设有：控制器，用于控制上述用电设备；电池，用于给上述用电设备供电。它还包括控制终端，用于远程操作控制器；无线通讯模块，用于控制终端和控制器之间的通讯。该发明能够及时有效的发现设备缺陷，及时处理，提高巡视效率。但是，该方案的机器人只具备一个用于观察外部整体环境的摄像头，其不能细致地对养猪场的局部环境或个别猪的身体状况进行观察，巡检效果并不好。尤其是，个别具备传染病的猪，如果不能及时发现，就会给养猪场造成极大的损失。

发明内容

1、要解决的问题

针对现有的养猪场在养殖过程中，人工巡检养殖环境和猪时的效率差、劳动强度大等问题，本发明提供一种养猪场用巡检机器人，其无需人工巡检养猪场，能够自动进行养猪场的巡检，实时观察养猪场的养殖环境和猪的生长情况，且能够多角度地对局部环境和个别猪进行全面观察，巡检有效性高。

本发明一种养猪场巡检方法，采用上述巡检机器人进行养猪场的巡检工作，巡检效果极佳，节省人力物力。