[发明专利]物体检测及机具位置检测系统

说明书

一种具有机架和联接到机架上的作业机具的工业机器。控制系统可操作地联接到作业机具并且包括联接到机架的三维传感器。三维传感器被定位以检测与作业机具以及周围环境中的物体相关的信息。

技术领域

本发明涉及工业作业机器。更具体地，涉及一种工业作业机器的检测组件。

背景技术

工业作业机器通常是运行实现作业功能的大型车辆。作为示例，压实机是这样一种机器，其在前端具有带有压实滚筒系统(一种作业机具)的细长机架，如此使车辆的前部移动时独立于车辆的后部。物体检测和转向铰接是操作这些机器的重要特性。其他机器(诸如冷铣刨机或路面铣刨机)具有执行作业功能的机具或作业系统(诸如传送机)。除了这些机具，冷铣刨机类似于其他机器，具有带有支腿的履带，履带根据操作使机器的机架相对于地面垂直移动。

在这些机器运行期间，操作者必须观察机器的周围环境以关于物体相关转向、机具移动、高度要求等作出确定。在一些情况下，使用传感器与这些操作结合来帮助操作者作出决定和确定。

由于机器具有控制系统，能够提供更多功能并减少操作者的工作量，所以这些机器正在变得更加自主。典型的自主机器(诸如自主车辆和无人机)使用传感器来跟踪物体并关于物体作出确定。

例如，一些车辆使用三维位置传感器来作出确定(诸如其他车辆的速度)。PCT公开号WO2017189185提供了一种具有安装于保险杠上的三维位置传感器系统的车辆，该三维位置传感器系统能够利用三维传感器作出这种确定。然而，这样的系统通常复杂而昂贵，并且不足以用于工业机器。

发明内容

在本发明的一个方面，一种工业机器设置有机架、联接到机架的作业机具以及可操作地联接到作业机具的控制系统。控制系统包括联接到机架的三维传感器。三维传感器被定位以检测与作业机具以及周围环境中的物体相关的信息。

在本发明的另一方面，一种工业机器设置有机架以及作业机具，作业机具通过作业机具连杆可移动地联接到机架。控制系统可操作地联接到作业机具并且包括三维传感器，三维传感器被定位以检测与作业机具以及作业机具连杆相关的信息。控制系统配置为接收与作业机具以及作业机具连杆相关的检测信息，并且基于接收到的与作业机具连杆相关的检测信息移动作业机具连杆。

在本发明的又一方面，提供了一种工业机器，其包括机架、通过作业机具连杆可移动地联接到机架的作业机具、以及联接到机架的转向系统。控制系统可操作地联接到作业机具和转向系统，并且包括三维传感器，三维传感器被定位以检测与作业机具、作业机具连杆以及环境中的物体相关的信息。控制系统配置为接收与作业机具、作业机具连杆以及环境中的物体相关的检测信息，基于与物体相关的信息利用转向系统使机器转向，基于接收到的与作业机具连杆相关的检测信息移动作业机具连杆，并且基于接收到的与作业机具相关的检测信息操作作业机具。

附图说明

图1示出了示例性工业机器的示意图；

图2示出了工业机器的示例性控制系统的示意性框图；

图3示出了示例性工业机器的示意图；

图4示出了工业机器的示例性控制系统的示意性框图；

图5示出了示例性工业机器的示意图；以及

图6示出了工业机器的示例性控制系统的示意性框图。

具体实施方式