[发明专利]车载摄像头外参调整方法、装置、电子设备以及介质

权利要求书

1.一种车载摄像头外参调整方法，包括：

获取车载摄像头采集的间隔预设帧的第一帧图像与第二帧图像；

对所述第一帧图像与所述第二帧图像进行特征点匹配，得到匹配成功的至少两个特征点对，其中，所述至少两个特征点对中的每个特征点对包括第一特征点和第二特征点，所述第一特征点为所述第一帧图像中的特征点，所述第二特征点为所述第二帧图像中的特征点；

获取所述至少两个特征点对的位置关系；

当所述位置关系满足第一预设条件时，对所述车载摄像头的外参进行调整，得到一组外参调整结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述至少两个特征点对的位置关系；当所述位置关系满足第一预设条件时，对所述车载摄像头的外参进行调整，包括：

计算所述至少两个特征点对的距离之间的差值，其中，所述距离为所述至少两个特征点对中每个特征点对的第一特征点与第二特征点之间的距离；

当所述差值满足第二预设条件时，对所述车载摄像头外参中的翻滚角进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述至少两个特征点对的位置关系；当所述位置关系满足第一预设条件时，对所述车载摄像头的外参进行调整，包括：

基于所述第一特征点与第二特征点确定所述至少两个特征点对中每个特征点对对应的直线；

计算所述每个特征点对对应的直线之间的第一夹角；

当所述第一夹角满足第三预设条件时，对所述车载摄像头外参中的俯仰角进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述至少两个特征点对的位置关系；当所述位置关系满足第一预设条件时，对所述车载摄像头的外参进行调整，包括：

获取所述至少两个特征点对中每个特征点对对应的直线与所述车载摄像头运动方向的第二夹角；当所述第二夹角满足第四预设条件时，对所述车载摄像头外参中的偏航角进行调整。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取多组外参调整结果；

基于所述多组外参调整结果，得到所述车载摄像头的标定外参。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述多组外参调整结果，得到所述车载摄像头的标定外参，包括：

通过对所述多组外参调整结果进行统计分析，筛选出满足第五预设条件的目标外参；

将筛选出的目标外参的均值作为所述车载摄像头的标定外参。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述至少两个特征点对的位置关系之前，还包括：

获取所述至少两个特征点对中每个特征点对的第一特征点与第二特征点之间的距离，并筛选出距离满足预设距离条件的特征点对，和/或，获取每个特征点对对应的直线与所述车载摄像头运动方向的第二夹角，并筛选出第二夹角满足预设角度条件的特征点对；

对筛选出的特征点对执行所述获取所述至少两个特征点对的位置关系的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述至少两个特征点对的位置关系之前，还包括：

对所述匹配成功的至少两个特征点对进行坐标转换。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车载摄像头采集的间隔预设帧的第一帧图像与第二帧图像之前，还包括：

获取车辆行驶过程中的车辆行驶信息以及外部环境信息；

判断车辆行驶信息以及外部环境信息是否满足预设标定条件，若是，执行所述获取车载摄像头采集的间隔预设帧的第一帧图像与第二帧图像的步骤。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述摄像头为鱼眼摄像头。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一帧图像和所述第二帧图像中包含有同一路面特征信息。