[发明专利]车载摄像头外参调整方法、装置、电子设备以及介质

说明书

公开了一种车载摄像头外参调整方法、装置、电子设备及介质。该外参调整方法包括：获取车载摄像头采集的间隔预设帧的第一帧图像与第二帧图像，对第一帧图像与第二帧图像进行特征点匹配，得到匹配成功的至少两个特征点对，获取上述至少两个特征点对的位置关系，当该位置关系满足第一预设条件时，对车载摄像头的外参进行调整，得到一组外参调整结果。这样，可以实现对车载摄像头的外参进行调整，不需要依赖高精度的已知结构信息，操作方便，效率高，灵活性强。

技术领域

本申请涉及影像处理技术领域，且更为具体地，涉及一种车载摄像头外参调整方法、装置、电子设备以及介质。

背景技术

在机器视觉应用中，为确定空间物体在世界坐标系中的三维几何位置与其在图像中对应像素点之间的相互关系，需要建立摄像头成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像头的参数，具体包括摄像头的内参和外参。这些参数的确定过程也称为对摄像头进行标定的过程。摄像头标定是机器视觉应用的关键环节之一，其标定结果的精度直接影响摄像头工作产生结果的准确性。

目前，摄像头在车辆上具有广泛的应用，而车载摄像头的标定，一般是在标准标定场地上，基于标定板完成。但由于车辆长时间使用或发生碰撞，容易导致摄像头的外参尤其是角度信息发生变化，而外参中的角度信息对测距及显示效果有很大影响，需要及时重新进行调整。但是在标准标定场地调整外参费时费力，可能会给用户的工作和生活带来不便。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种车载摄像头外参调整方法、装置、电子设备以及介质，其通过检测第一帧图像与第二帧图像中特征点对的位置关系来对车载摄像头的外参进行调整，避免在标准标定场地调整外参所带来的不便。

根据本申请的一个方面，提供了一种车载摄像头外参调整方法，包括：获取车载摄像头采集的间隔预设帧的第一帧图像与第二帧图像；对所述第一帧图像与所述第二帧图像进行特征点匹配，得到匹配成功的至少两个特征点对，其中，所述至少两个特征点对中的每个特征点对包括第一特征点和第二特征点，所述第一特征点为所述第一帧图像中的特征点，所述第二特征点为所述第二帧图像中的特征点；获取所述至少两个特征点对的位置关系；当所述位置关系满足第一预设条件时，对所述车载摄像头的外参进行调整，得到一组外参调整结果。

根据本申请的另一方面，提供了一种车载摄像头外参调整装置，包括：图像获取模块，用于获取车载摄像头采集的间隔预设帧的第一帧图像与第二帧图像；特征匹配模块，用于对所述第一帧图像与所述第二帧图像进行特征点匹配，得到匹配成功的至少两个特征点对，其中，所述至少两个特征点对中的每个特征点对包括第一特征点和第二特征点，所述第一特征点为所述第一帧图像中的特征点，所述第二特征点为所述第二帧图像中的特征点；调整模块，用于获取所述至少两个特征点对的位置关系，当所述位置关系满足第一预设条件时，对所述车载摄像头的外参进行调整，得到一组外参调整结果。

根据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的车载摄像头外参调整方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的车载摄像头外参调整方法。

与现有技术相比，根据本申请的车载摄像头外参调整方法、装置、电子设备及介质可以获取车载摄像头采集的间隔预设帧的第一帧图像与第二帧图像，然后对第一帧图像与第二帧图像进行特征点匹配，得到匹配成功的至少两个特征点对，接着获取上述至少两个特征点对的位置关系，当该位置关系满足第一预设条件时，对车载摄像头的外参进行调整，得到一组外参调整结果。

这样，本申请的车载摄像头外参调整方法、装置、电子设备及介质通过检测第一帧图像与第二帧图像中特征点对的位置关系来对车载摄像头的外参进行调整，不需要依赖高精度的已知结构信息，操作方便，效率高，灵活性强。