[发明专利]一种臂架末端控制方法及系统

权利要求书

1.一种臂架末端控制方法，通过设置于臂架末端软管上的控制装置引导臂架末端机构实现，其特征在于：

臂架末端机构与设置在臂架末端的出料管相连，包括第一弯管、第二弯管、软管、第一回转装置与第二回转装置，第一回转装置设置在出料管末端与第一弯管始端之间，第二回转装置设置在第一弯管末端与第二弯管始端之间，第一回转装置驱动第一弯管转动，第二回转装置驱动第二弯管转动，所述第一回转装置与第二回转装置的液压油路上设置有电磁阀；

控制装置包括设置有空腔的基座，软管穿过所述空腔设置，基座内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置；

所述臂架末端控制方法包括如下步骤：

S1，在水平面上建立二维坐标系XOY，其中，坐标原点O设定为基座的中心，X轴设定为水平横向，Y轴设定为水平纵向；

S2，拉动软管，软管靠近或接触基座内部设置的应变感应装置，应变感应装置产生方向信号；

S3，该方向信号通过无线传输的方式传送到信号接收器；

S4，信号接收器接收到步骤S3中的方向信号，通过转换分别输出X轴和Y轴方向相应的电流信号驱动电磁阀工作；

S5，通过电磁阀的液压油分别输入第一回转装置与第二回转装置，进而驱动第一弯管和第二弯管转动，完成臂架末端目标方向的移动。

2.根据权利要求1所述的臂架末端控制方法，其特征在于，所述应变感应装置的数量至少为三个，且围绕软管等间距的分布于所述基座的空腔内。

3.根据权利要求2所述的臂架末端控制方法，其特征在于，所述软管向二维坐标系XOY的第二或第四象限方向移动时，相邻的两个应变感应装置感应到信号，两个应变感应装置的合成信号即是臂架末端机构移动的方向角。

4.根据权利要求3所述的臂架末端控制方法，其特征在于，所述软管向二维坐标系XOY的第三或第一象限方向移动时，相邻的三个应变感应装置感应到信号，三个应变感应装置的合成信号即是臂架末端机构移动的方向角。

5.根据权利要求4所述的臂架末端控制方法，其特征在于，所述臂架末端机构移动的方向角转化为为X轴和Y轴的合成方向，X轴方向对应X轴方向的电流信号，Y轴方向对应Y轴方向的电流信号。

6.根据权利要求5所述的臂架末端控制方法，其特征在于，建立三维坐标系O₁-X₁Y₁Z₁，其中，坐标原点O₁设定为臂架旋转中心，X₁设定为沿工程机械车身长度方向，Y₁设定为工程机械车身宽度方向，Z₁设定为工程机械车身高度方向，所述第一弯管和第二弯管在X₁O₁Y₁平面和Y₁O₁Z₁平面之间任意转换角度旋转。