[发明专利]一种臂架末端控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种臂架末端控制方法及系统,通过设置于臂架末端软管上的控制装置引导臂架末端机构实现，控制装置内设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置，臂架末端机构包括第一弯管、第二弯管、布料软管、第一回转装置、第二回转装置及设置于第一回转装置与第二回转装置的液压油路的电磁阀，通过在水平面上建立二维坐标系XOY，拉动软管，应变感应装置产生方向信号，该方向信号传送到信号接收器，信号接收器通过转换分别输出X轴和Y轴方向相应的电流信号驱动电磁阀工作，通过电磁阀的液压油分别输入第一回转装置与第二回转装置，进而驱动第一弯管和第二弯管转动，完成臂架末端目标方向的移动。具有操作方便、智能化程度高的优点。

技术领域

本发明主要涉及工程机械技术领域，具体地说，涉及一种臂架末端控制方法及系统。

背景技术

混凝土臂架类工程机械在施工前需将臂架末端伸展至指定的施工位置，然后，现场施工人员不断的用力拖动臂架末端软管改变末端软管的位置，从而不断的更换混凝土出料的地方，完成相关浇筑。混凝土泵车臂架，一般由四节臂、五节臂、六节臂相互铰接而成，对于臂架的控制，通常的控制方式是由操作人员对各节臂分别进行控制，使臂架的整体从初始姿态运动到目标姿态，其臂架末端的移动方向完全由操作手的经验把握。如果操作手经验不足，不能准确把握臂架末端的移动方向，则需要对多节臂节进行多次调整，进而导致施工效率较低，影响工程的施工进度。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种臂架末端控制方法及系统，改变传统臂架施工的伸展方式，设置于臂架末端软管上的控制装置引导臂架末端机构实现，可以轻松快速地实现臂架末端移动至目标位置，具有操作简便、反应迅速、智能化程度高的优点。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：本发明提出了一种臂架末端控制方法，通过设置于臂架末端软管上的控制装置引导臂架末端机构实现，臂架末端机构与设置在臂架末端的出料管相连，包括第一弯管、第二弯管、软管、第一回转装置与第二回转装置，第一回转装置设置在出料管末端与第一弯管始端之间，第二回转装置设置在第一弯管末端与第二弯管始端之间，第一回转装置驱动第一弯管转动，第二回转装置驱动第二弯管转动，所述第一回转装置与第二回转装置的液压油路上设置有电磁阀；

控制装置包括设置有空腔的基座，软管穿过所述空腔设置，基座内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置；

所述臂架末端控制方法包括如下步骤：

S1，在水平面上建立二维坐标系XOY,其中，坐标原点O设定为基座的中心，X轴设定为水平横向，Y轴设定为水平纵向；

S2，拉动软管，软管靠近或接触基座内部设置的应变感应装置，应变感应装置产生方向信号；

S3，该方向信号通过无线传输的方式传送到信号接收器；

S4，信号接收器接收到步骤S3中的方向信号，通过转换分别输出X轴和Y轴方向相应的电流信号驱动电磁阀工作；

S5，通过电磁阀的液压油分别输入第一回转装置与第二回转装置，进而驱动第一弯管和第二弯管转动，完成臂架末端目标方向的移动。

进一步地，所述应变感应装置的数量至少为三个，且围绕软管等间距的分布于所述基座的空腔内。

进一步地，所述软管向二维坐标系XOY的第二或第四象限方向移动时，相邻的两个应变感应装置感应到信号，两个应变感应装置的合成信号即是臂架末端机构移动的方向角。

进一步地，所述软管向二维坐标系XOY的第三或第一象限方向移动时，相邻的三个应变感应装置感应到信号，三个应变感应装置的合成信号即是臂架末端机构移动的方向角。

进一步地，所述臂架末端机构移动的方向角转化为为X轴和Y轴的合成方向，X轴方向对应X轴方向的电流信号，Y轴方向对应Y轴方向的电流信号。