[发明专利]一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法

权利要求书

1.一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆建立标定场景；所述车辆上设有多个车载环视相机；

根据所述相机的排布在所述标定场景中设定相对应的棋盘格；所述棋盘格中设有多个角点；

根据所述标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；

利用所述单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；

对所述鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。

2.根据权利要求1所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，所述根据自动驾驶车辆建立标定场景具体包括：

根据所述车辆规划车辆占位框。

3.根据权利要求2所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，所述根据所述相机在所述标定场景中设定相对应的棋盘格具体为：

根据所述相机和所述车辆占位框在所述标定场景中设定相对应的棋盘格。

4.根据权利要求2所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，所述车辆的四周分别设有一个车载环视相机，每个所述相机对应两个棋盘格，且每个相机对应的两个棋盘格的间距相等；

在所述根据所述相机和所述车辆占位框在所述标定场景中设定相对应的棋盘格之后，所述方法还包括：

判断每个相机是否能采集到两个棋盘格；

如果不能重新规划车辆占位框。

5.根据权利要求2所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，在所述根据所述相机在所述标定场景中设定相对应的棋盘格之后，所述方法还包括：

根据所述车辆占位框的尺寸得到第一配置参数；

根据所述棋盘格的位置得到第二配置参数；

根据所述车辆占位框和所述棋盘格的位置得到第三配置参数。

6.根据权利要求5所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，所述根据所述标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵具体包括：

获取相机图片；

根据所述相机内参对所述相机图片进行图像畸变矫正，得到矫正后的相机图片；

在矫正后的相机图片中获取棋盘格角点，并获取标定场景中棋盘格角点在鸟瞰图中的预定义位置；

根据矫正后的相机图片中获取棋盘格角点、标定场景中棋盘格角点在鸟瞰图中的预定义位置以及第一配置参数、第二配置参数、第三配置参数得到所述相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵。

7.根据权利要求6所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，所述利用所述单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图具体为：

利用所述单应性转换矩阵将所述矫正后的相机图片转换至鸟瞰图。

8.根据权利要求1所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，所述对所述鸟瞰图中的重叠区域进行融合具体包括：

根据预设算法对重叠区域每个像素点的RGB值进行融合；所述预设算法为：

α＝θ/90°

P_IMG(融合)＝α*P_IMG(1)+(1-α)*P_IMG(2)

其中，θ为重叠区域中任意一点点P与X轴的夹角，P_IMG(融合)为点P融合后的RGB值,P_IMG(1)和P_IMG(2)分别为重叠区域像素点的RGB值。

9.根据权利要求1所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，在所述输出拼接后的环视鸟瞰图之后，所述方法还包括：

对所述拼接后的环视鸟瞰图进行验证；

当验证结果满足预设条件时，验证通过；

当验证结果不满足预设条件时，重新进行鸟瞰图的生成。

10.根据权利要求9所述的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，其特征在于，对所述拼接后的环视鸟瞰图进行验证具体包括：

在两个相机重叠的区域放置标志物；

在得到的环视鸟瞰图中检查所述标志物是否有重影现象。