[发明专利]一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法

说明书

本发明实施例涉及一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括：根据车辆建立标定场景；车辆上设有多个车载环视相机；根据相机在标定场景中设定相对应的棋盘格；棋盘格中设有多个角点；根据标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；利用单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；对鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。本发明所设计的标定场景对于车辆的尺寸没有严格的限制，尤为适用于外场环境的标定；对于多张鸟瞰图的拼接和融合，本发明提供的方法对于计算资源的消耗低，易于在嵌入式平台上实现。

技术领域

本发明涉及图像数据处理领域，尤其涉及一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法。

背景技术

车载环视相机系统是在车辆周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的多个广角相机，对同一时刻采集到的多路视频影像进行处理，合成一幅车辆周边360度的车身鸟瞰图。该环视系统可以为自动驾驶车辆提供更丰富的感知信息。

目前普遍的车载环视相机全景鸟瞰图生成方法主要分为单个相机鸟瞰图生成和多张鸟瞰图拼接这两个部分。

对于单个相机的鸟瞰图生成，需要布置特定的标定场景，通过选取多组标志点对建立图像到鸟瞰图的投影变化关系。标定场景的布置以及标志点对的选取方法则直接会影响到鸟瞰图的转换精度。现有的场景布置方案都较为复杂，标志点对的选取采用手动的方式，并且对于车辆的尺寸有一定限制。

对于多张鸟瞰图的拼接和融合，采用传统的图像拼接方法需要实时进行特征点的提取和图片配准，这些操作很复杂，需耗费大量的计算资源，不利于在嵌入式设备上进行实时计算。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括一种简易、灵活的鸟瞰图标定场景，并基于该场景设计了一套用于生成车载环视相机全景鸟瞰图的方法，本发明所设计的标定场景对于车辆的尺寸没有严格的限制，尤为适用于外场环境的标定；对于多张鸟瞰图的拼接和融合，本发明提供的方法对于计算资源的消耗低，易于在嵌入式平台上实现。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括：

根据车辆建立标定场景；所述车辆上设有多个车载环视相机；

根据所述相机的排布在所述标定场景中设定相对应的棋盘格；所述棋盘格中设有多个角点；

根据所述标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；

利用所述单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；

对所述鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。

优选的，所述根据自动驾驶车辆建立标定场景具体包括：

根据所述车辆规划车辆占位框。

进一步优选的，所述根据所述相机在所述标定场景中设定相对应的棋盘格具体为：

根据所述相机和所述车辆占位框在所述标定场景中设定相对应的棋盘格。

进一步优选的，所述车辆的四周分别设有一个车载环视相机，每个所述相机对应两个棋盘格，且每个相机对应的两个棋盘格的间距相等；

在所述根据所述相机和所述车辆占位框在所述标定场景中设定相对应的棋盘格之后，所述方法还包括：

判断每个相机是否能采集到两个棋盘格；

如果不能重新规划车辆占位框。

进一步优选的，在所述根据所述相机在所述标定场景中设定相对应的棋盘格之后，所述方法还包括：

根据所述车辆占位框的尺寸得到第一配置参数；