[发明专利]基于视觉伺服的医学载玻片码放校正方法、控制器及系统

权利要求书

1.一种基于视觉伺服的医学载玻片码放校正方法，其特征在于，包括：

获取指定位置处的载玻片码放容器图像；其中，载玻片码放容器设置有若干个凹槽区域，每个凹槽区域设置有一个载玻片；

识别载玻片码放容器图像中的所有凹槽区域轮廓范围；

判断所有凹槽区域轮廓范围内所有载玻片的码放方向，当载玻片的码放方向与预设方向不一致时，输出旋转载玻片的控制信号，使得方向不一致的载玻片码沿其中心点旋转180度，直至所有载玻片的码放方向与预设方向相同；

将所有凹槽区域轮廓范围内的图像与预设正面模板进行匹配，若匹配成功，则不校正载玻片凹槽区域置；否则，输出翻转载玻片的控制信号，使得匹配失败的载玻片码沿其平行与长边的对称轴翻转180度，最终实现载玻片的自动校准；利用标记符控制的分水岭分割算法识别载玻片码放容器图像中的所有凹槽区域轮廓范围；使用OpenCV的分水岭算法cv::wathershed，输入一个标记图像，图像的像素值为32位有符号正数，每个非零像素代表一个标签，通过对图像中部分像素做标记，表明其所属区域已知，因此可以根据这个初始标签确定其他像素所属的区域；

利用OTSU自适应阈值分割算法识别出所有凹槽区域轮廓范围内所有载玻片的白色手持位置，进而确定出载玻片的码放方向；

利用最小化组内方差与最大化组间方差是等价的，根据

σ_b²(t)= σ²-σ_w²(t)=ω₀(μ₀-μ_T)²+ω₁(μ₁-μ_T)²其中，μ_T为整幅图像的平均灰度值，当方差σ_b最大时，认为此时前景图像和背景图像的差异最大，此时的灰度t是最佳阈值；将高于阈值t的灰度图像作为前景图像，将低于阈值t的灰度图像作为背景图像，将低于阈值t的灰度值全部判定为0，即为黑色。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉伺服的医学载玻片码放校正方法，其特征在于，获取指定位置处的载玻片码放容器图像之前还包括：

在载玻片码放容器图像获取装置的坐标系下标定载玻片码放容器的坐标，使得载玻片码放容器图像与载玻片码放容器图像获取装置坐标系一致，实现凹槽区域轮廓准确定位。