[发明专利]基于视觉伺服的医学载玻片码放校正方法、控制器及系统

说明书

本公开提供了一种基于视觉伺服的医学载玻片码放校正方法、控制器及系统。其中，该校正方法，包括获取指定位置处的载玻片码放容器图像；识别载玻片码放容器图像中的所有凹槽区域轮廓范围；判断所有凹槽区域轮廓范围内所有载玻片的码放方向，当载玻片的码放方向与预设方向不一致时，输出旋转载玻片的控制信号，使得方向不一致的载玻片沿其中心点旋转180度，直至所有载玻片的码放方向与预设方向相同；将所有凹槽区域轮廓范围内的图像与预设正面模板进行匹配，若匹配成功，则不校正载玻片凹槽区域置；否则，输出翻转载玻片的控制信号，使得匹配失败的载玻片沿平行与载玻片长边的对称轴翻转180度，最终实现载玻片的自动校准。

技术领域

本公开属于细胞学标本制作领域，尤其涉及一种基于视觉伺服的医学载玻片码放校正方法、控制器及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着社会的快速发展，各行各业的智能化进程也飞速推进，在涉及细胞学标本样片的制作领域的智能化存在着不足，在医院、生物或医疗研究所等一些需要大量观察分析细胞学标本样片的场所，细胞学标本样片的制作过程中虽然已经有部分机器人、机械手参与到细胞学标本样片的制作过程中来，但现行的基于机器人的细胞学标本样片的制作方法中物料的准备阶段还是难以避免人的参与，在自动化制片染色过程中，需要操作人员将载玻片等物料先码放到指定位置，机器人才能对物料做进一步的工作，医学类物料更为精细、要求更为严格，人工操作中就不可避免的会产生错误，这样就导致在实际现场中，很容易出现因被抓取物料(载玻片)凹槽区域置准确度的偏差导致的后期整体的操作偏差，或者被抓取物未准备就绪导致机器人空跑等现象的发生。这样不仅浪费人力物力，并且很有可能造成误操作，从而严重影响后期的实验效果。

发明人发现，目前未对识别到的凹槽区域置不准确的物料(载玻片)进行码放校正，从而导致后期对载玻片的状态信息判断出现偏差，影响物料识别以及抓取的准确性和效率。

发明内容

为了解决上述问题，本公开的第一个方面提供一种基于视觉伺服的医学载玻片码放校正方法，其通过判断所有凹槽区域轮廓范围内所有载玻片的码放方向以及所有凹槽区域轮廓范围内的图像与预设正面模板的匹配情况，确定载玻片的位置是否需要校正，当需要校正时输出旋转载玻片的控制信号及翻转载玻片的控制信号，最终实现载玻片的自动校准，以提高载玻片校准的效率。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一种基于视觉伺服的医学载玻片码放校正方法，包括：

获取指定位置处的载玻片码放容器图像；其中，载玻片码放容器设置有若干个凹槽区域，每个凹槽区域设置有一个载玻片；

识别载玻片码放容器图像中的所有凹槽区域轮廓范围；

判断所有凹槽区域轮廓范围内所有载玻片的码放方向，当载玻片的码放方向与预设方向不一致时，输出旋转载玻片的控制信号，使得方向不一致的载玻片沿其中心点旋转180度，直至所有载玻片的码放方向与预设方向相同；

将所有凹槽区域轮廓范围内的图像与预设正面模板进行匹配，若匹配成功，则不校正载玻片凹槽区域置；否则，输出翻转载玻片的控制信号，使得匹配失败的载玻片沿平行与载玻片长边的对称轴翻转180度，最终实现载玻片的自动校准。

本公开的第二个方面提供一种基于视觉伺服的医学载玻片码放校正控制器。

一种基于视觉伺服的医学载玻片码放校正控制器，包括：

载玻片码放容器图像获取模块，其用于获取指定位置处的载玻片码放容器图像；其中，载玻片码放容器设置有若干个凹槽区域，每个凹槽区域设置有一个载玻片；

凹槽区域轮廓范围识别模块，其用于识别载玻片码放容器图像中的所有凹槽区域轮廓范围；