[发明专利]一种定位方法和装置

说明书

一种定位方法和装置，包括：发起站点获取包括第一NDP帧的发送和接收时刻、第二NDP帧的发送和接收时刻、第一方向和第二方向的第一定位信息，以及包括第三NDP帧的发送和接收时刻、第四NDP帧的发送和接收时刻、第四方向和第五方向的第二定位信息，第一NDP帧以第一方向发送经第一节点反射至响应站点，第二方向为第一NDP帧的入射方向，第二NDP帧以与第二方向相反的方向发送经第一节点反射至发起站点，第三NDP帧以第四方向发送经第二节点反射至响应站点，第五方向为第三NDP帧的入射方向，第四NDP帧以与第五方向相反的方向发送经第二节点反射至发起站点，进而可根据获取到的信息确定发起站点的位置信息。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法和装置。

背景技术

无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)标准802.11az中定义了一种可用于确定位置的精确时间测量(fine time measurement，FTM)。

使用FTM技术确定位置的原理如下：待定位的发起站点(initiator station，ISTA)有FTM测量需求时，与至少三个位置已知的响应站点(responder station，RSTA)交互空数据包(null data packet，NDP)帧，计算NDP帧在ISTA与每个RSTA之间传输的往返时间(round trip time，RTT)，根据电磁波的传播速度以及RTT计算出ISTA与每个RSTA之间的距离，进而可根据三边测量技术来确定ISTA的位置。

现有使用FTM技术确定位置的方法，仅适用于ISTA与RSTA之间为直视径(line ofsight，LOS)的情况，即，仅适用于ISTA与RSTA之间无障碍物的场景，当ISTA与RSTA之间为非直视径(none line of sight，NLOS)的情况时，也就是当ISTA与RSTA之间存在障碍物时，现有的FTM方法无法奏效。因此，在ISTA与RSTA之间为NLOS的情况时，如何确定ISTA的位置是亟需解决的一个技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法和装置，提出一种新的精确时间测量方法，既可以在LOS场景下实现定位，也可以在NLOS场景下实现定位。

第一方面，提供一种定位方法，该方法包括：发起站点获取第一定位信息，第一定位信息包括第一NDP帧的发送时刻、第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻、第二NDP帧的接收时刻、第一方向以及第二方向，发起站点获取第二定位信息，第二定位信息包括第三NDP帧的发送时刻、第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻、第四NDP帧的接收时刻、第四方向以及第五方向，发起站点根据响应站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息，确定发起站点的位置信息。

其中，第一NDP帧为发起站点以第一方向发送经第一节点反射至响应站点的帧，第二方向为第一NDP帧经第一节点反射到达响应站点的入射方向，第二NDP帧为响应站点以第三方向发送经第一节点反射至发起站点的帧，第三方向与第二方向相反；其中，第三NDP帧为发起站点以第四方向发送经第二节点反射至响应站点的帧，第五方向为第三NDP帧经第二节点反射到达响应站点的入射方向，第四NDP帧为响应站点以第六方向发送经第二节点反射至发起站点的帧，第六方向与第五方向相反。可选的，第一节点和第二节点可以为无源目标。

通过本申请提供的上述方法，即使两个站点之间为NLOS的情况，两个站点也可以通过第一节点或第二节点的反射交互NDP帧，这样，即使两个站点之间存在障碍物，也可以完成NDP帧的交互，进而通过交互NDP帧可获得定位信息以确定待定位站点的位置信息。此外，本申请中第一节点和第二节点可以是无源目标，也就是本申请中待定位站点可以仅与一个位置已知的有源站点交互即可确定位置信息。

在一种可能的实施方式中，发起站点获取第一定位信息，包括：

发起站点执行定向精确时间测量以获取第一定位信息，包括：