[发明专利]车身横向控制方法及电子控制单元ECU

权利要求书

1.一种车身横向控制方法，其特征在于，应用于电子控制单元ECU中的道路边界识别模块，所述ECU还包括前向毫米波雷达以及车身横向控制模块，所述方法包括：

从所述前向毫米波雷达获取所述至少一个目标物的参数；

根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物；

根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量；

将所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入所述车身横向控制模块，以使所述车身横向控制模块根据所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据所述方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物，包括：

对于所述至少一个目标物中的第一目标物，采用如下方式确定所述第一目标物是否为边界目标物：

判断所述第一目标物的横向位置是否位于第一预设范围内；

判断所述第一目标物的绝对速度是否为0；

判断所述第一目标物对应的采样周期数量是否大于第一预设数值；

判断横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量是否大于第二预设数值；

当所述第一目标物的横向位置位于第一预设范围内，且，所述第一目标物的绝对速度为0，且，所述第一目标物对应的采样周期数量大于第一预设数值，且，横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量大于第二预设数值时，确定所述第一目标物为边界目标物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数，包括：

获取所述边界目标物在当前时刻的位置坐标；

对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值；

对所述当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值，包括：

基于最小二乘的三次多项式对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数包括：

对所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值进行中值滤波处理，获得所述当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值、处理后的第二边界曲线参数的拟合值、处理后的第三边界曲线参数的拟合值、处理后的第四边界曲线参数的拟合值；

获取在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，获取在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息；

根据所述边界目标物在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息计算所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值、第二边界曲线参数的预测值；

通过第一权重对所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值和所述当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出所述当前时刻对应的第一边界曲线参数，所述第一权重大于等于0小于等于1；

通过第二权重对所述当前时刻对应的第二边界曲线参数的预测值和所述当前时刻对应的处理后的第二边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出所述当前时刻对应的第二边界曲线参数，所述第一权重大于等于0小于等于1；

确定所述当前时刻对应的处理后的第三边界曲线参数的拟合值为所述当前时刻对应的第三边界曲线参数；

确定所述当前时刻对应的处理后的第四边界曲线参数的拟合值为所述当前时刻对应的第四边界曲线参数。