[发明专利]车身横向控制方法及电子控制单元ECU

说明书

本发明公开了一种车身横向控制方法及ECU，ECU包括前向毫米波雷达、道路边界识别模块以及车身横向控制模块，道路边界识别模块从前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数，根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物，根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块以使车身横向控制模块根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量对车身进行横向控制。本发明的ECU进行车身横向控制时，是基于前向毫米波雷达获取的至少一个目标物的参数对车身进行横向控制的，相对于基于视觉传感器，受外界环境因素影响较小，保证ECU对车身的横向控制更准确。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的说，是涉及车身横向控制方法及电子控制单元ECU。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System)，也称智能驾驶系统，是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。车道保持技术作为智能驾驶系统的一个重要部分，可以防止驾驶员因疲劳或走神而导致的交通事故。

现有的车道保持技术是基于视觉传感器来实现的，具体的，利用视觉传感器(如车载摄像头)对车道线识别生成识别结果，并将识别结果输入至ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)，由ECU根据识别结果对车身的横向状态进行控制，用于帮助驾驶员使汽车一直保持在规定的某个车道上行驶。

但是，在光线、天气等外界环境因素较差时，或者，车道线磨损、污染严重时，或者，车道线被某些物体遮挡时，均会导致视觉传感器对车道线的识别质量降低，造成ECU对车身的横向状态出现错误控制，影响行车安全。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车身横向控制方法及电子控制单元ECU。具体方案如下：

一种车身横向控制方法，应用于电子控制单元ECU中的道路边界识别模块，所述ECU还包括前向毫米波雷达以及车身横向控制模块，所述方法包括：

从所述前向毫米波雷达获取所述至少一个目标物的参数；

根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物；

根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量；

将所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入所述车身横向控制模块，以使所述车身横向控制模块根据所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据所述方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。

可选地，所述根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物，包括：

对于所述至少一个目标物中的第一目标物，采用如下方式确定所述第一目标物是否为边界目标物：

判断所述第一目标物的横向位置是否位于第一预设范围内；

判断所述第一目标物的绝对速度是否为0；

判断所述第一目标物对应的采样周期数量是否大于第一预设数值；

判断横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量是否大于第二预设数值；

当所述第一目标物的横向位置位于第一预设范围内，且，所述第一目标物的绝对速度为0，且，所述第一目标物对应的采样周期数量大于第一预设数值，且，横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量大于第二预设数值时，确定所述第一目标物为边界目标物。