[发明专利]机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，将彼此正交的三个轴分别设为X轴、Y轴和Z轴，具有：

基台；

第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；

第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；

惯性传感器，设置于所述第二臂，所述惯性传感器包括：第一传感器，被配置为检测绕所述X轴的角速度；第二传感器，被配置为检测绕所述Z轴的角速度；以及第三传感器，被配置为检测绕所述Y轴的角速度，

配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；

布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接，

轴，设置于所述第二臂，并能够绕与所述第二轴线平行的第三轴线转动；以及

电路基板，搭载有所述惯性传感器，并对从所述惯性传感器输出的信号进行处理，

所述第二臂具有：

与所述第一臂连接的臂基台；以及

覆盖所述臂基台的下方的下侧盖，

所述惯性传感器在所述臂基台的下侧突出而支承于所述臂基台，并被所述下侧盖覆盖，所述电路基板与通过所述第二轴线和所述第三轴线的平面交叉。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述电路基板直接固定于所述第二臂的臂基台。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述第一传感器与通过所述第二轴线和所述第三轴线的平面交叉。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述惯性传感器不与通过所述第二轴线和所述第三轴线的平面交叉。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述惯性传感器设置于相比所述第二轴线更靠近所述第三轴线侧。

6.一种机器人系统，其特征在于，具有：

权利要求1至5中任一项所述的机器人；和

控制所述机器人的驱动的控制装置。