[发明专利]机器人及机器人系统

说明书

本发明提供能够发挥优异的减振效果的机器人及机器人系统。机器人具有：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。

技术领域

本发明涉及机器人及机器人系统

背景技术

专利文献1所记载的机器人是水平多关节机器人(SCARA机器人)，其具有基台、以能够绕沿着铅垂方向的第一轴线转动的方式连接于基台上的第一臂、以能够绕沿着铅垂方向的第二轴线转动的方式连接于第一臂上的第二臂、以及经由轴支撑部安装于第二臂上的轴。另外，机器人具有设置于第一臂上并检测第一臂的铅垂方向的振动的传感器，并能够根据传感器的检测结果进行减少铅垂方向的振动的减振控制。

专利文献1：日本特开2017-42836号公报

发明内容

然而，在专利文献1的机器人中，由于传感器设置于第一臂上，因此，存在无法高精度地检测轴与第二臂的安装部处的铅垂方向的振动这一问题。

本发明的适用例涉及的机器人具备：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式涉及的机器人系统的整体构成的图。

图2是惯性传感器单元的分解立体图。

图3是机器人的简图。

图4是第二臂的分解侧视图。

图5是第二臂所具有的臂基台的仰视图。

图6是表示第二臂相对于第一臂延伸的状态的俯视图。

图7是表示第二臂的铅垂方向的振动所包含的振动分量的主视图。

图8是表示惯性传感器单元与臂基台的固定状态的侧视图。

图9是表示控制装置的电路系统的框图。

图10是本发明的第二实施方式涉及的机器人系统所具有的惯性传感器单元的分解立体图。

图11是机器人的简图。

图12是本发明的第三实施方式涉及的机器人系统所具有的第二臂的臂基台的仰视图。

图13是表示第二臂相对于第一臂弯曲的状态的俯视图。

图14是用于以硬件(处理器)为中心说明第一至第三实施方式的框图。

图15是表示本发明的机器人系统的其他例1(变形例1)的框图。

图16是表示本发明的机器人系统的其他例2(变形例2)的框图。

附图标记说明