[发明专利]深度图像的校正方法、终端设备以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种深度图像的校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象对应的原始图像以及所述目标对象对应的主彩色图像和副彩色图像；其中，所述原始图像是根据飞行时间TOF传感器对目标对象的采集得到的，所述主彩色图像和副彩色图像是根据双摄像头对目标对象的采集得到的；

根据所述主彩色图像和所述副彩色图像，利用预设双摄算法确定所述目标对象对应的第一深度信息和第一置信度；根据所述原始图像，确定所述目标对象对应的第二深度信息；其中，所述第一置信度用于表征所述第一深度信息的准确度；

基于所述第一深度信息、所述第二深度信息以及所述第一置信度，确定所述第一深度信息中的错误数据区域；

通过所述第二深度信息以及所述主彩色图像对所述错误数据区域进行校正处理，得到目标深度信息，根据所述目标深度信息得到深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标深度信息得到深度图像之后，所述方法还包括：

根据所述深度图像对所述主彩色图像进行虚化处理，得到目标图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的原始图像以及所述目标对象对应的主彩色图像和副彩色图像，包括：

通过TOF传感器对所述目标对象进行采集，获取所述目标对象对应的原始图像；

通过双摄像头对所述目标对象进行采集，获取所述目标对象在主摄像头下对应的主彩色图像以及所述目标对象在副摄像头下对应的副彩色图像；其中，所述双摄像头包括主摄像头和副摄像头。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主彩色图像和所述副彩色图像，利用预设双摄算法确定所述目标对象对应的第一深度信息和第一置信度，包括：

对所述主彩色图像进行畸变校正处理，得到校正后的主彩色图像；

对所述副彩色图像进行畸变校正和极线校正处理，得到校正后的副彩色图像；

针对所述目标对象中的每个像素，基于校正后的主彩色图像和校正后的副彩色图像，利用预设双摄算法确定每个像素对应的第一深度信息和每个像素对应的第一置信度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于校正后的主彩色图像和校正后的副彩色图像，确定每个像素对应的第一深度信息，包括：

通过双摄匹配算法对校正后的主彩色图像和校正后的副彩色图像进行视差匹配计算，得到每个像素对应的视差值；

通过第一预设转换模型对所述视差值进行深度转换，得到每个像素对应的第一深度信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于校正后的主彩色图像和校正后的副彩色图像，确定每个像素对应的第一置信度，包括：

对校正后的主彩色图像和校正后的副彩色图像进行匹配相似性计算，得到每个像素对应的匹配相似性代价；

基于所述匹配相似性代价，确定每个像素对应的第一置信度。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于校正后的主彩色图像和校正后的副彩色图像，确定每个像素对应的第一置信度，包括：

计算每个像素在校正后的主彩色图像下对应的第一纹理梯度；

基于所述第一纹理梯度，确定每个像素对应的第一置信度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始图像，确定所述目标对象对应的第二深度信息，包括：

根据所述原始图像，得到所述目标对象中每个像素在TOF坐标系下的初始深度信息；

通过第二预设转换模型对所述初始深度信息进行坐标系转换，得到每个像素在主摄坐标系下的第二深度信息。