[发明专利]军用墙体迷彩喷绘机器人

权利要求书

1.军用墙体迷彩喷绘机器人，用于对军用墙体进行迷彩喷绘，包括：车体(1)、折叠式平面运动装置(2)、喷绘装置(3)和颜料供应系统(4)，其特征在于，车体(1)为机器人的移动部件、同时也是其他部件的支撑和连接部件，折叠式平面运动装置(2)通过螺栓连接固定在车体(1)上，喷绘装置(3)通过螺栓连接固定在折叠式平面运动装置(2)的末端，颜料供应系统(4)布置在车体(1)上，车体(1)包括：车架(1-1)、麦克纳姆轮组(1-2)和底盘水平调整机构(1-3)，车架(1-1)是车体(1)的支撑和连接部件，麦克纳姆轮组(1-2)和多个底盘水平调整机构(1-3)均采用螺栓连接固定在车架(1-1)上，车架(1-1)的水平表面上布置一个倾角传感器，测量车架(1-1)的倾角，用于车体(1)的调平，车架(1-1)麦克纳姆轮组(1-2)的8轮布局方案中的b和d一侧的侧面水平平行布置两个激光测距传感器，测量车架(1-1)到军用墙体的距离，用于调节喷涂距离，麦克纳姆轮组(1-2)采用8轮布局方案，其中a、b、c、d为驱动轮，e、f、g、h为辅助轮，该轮组的任意四个轮系布局均满足麦克纳姆轮布局条件，可以实现机器人的前进、后退以及平移运动折叠式平面运动，装置(2)包括：水平模组(2-1)、减速器上支座(2-2)、折叠电机(2-3)、电机座(2-4)、减速器下支座(2-5)、减速器(2-6)、折叠联轴器(2-7)、竖直模组(2-8)和竖直模组支座(2-9)，水平模组(2-1)的本体水平固定安装在车架(1-1)上，减速器下支座(2-5)和减速器上支座(2-2)通过螺栓和水平模组上的滑块连接，减速器通过螺栓和减速器下支座(2-5)和减速器上支座(2-2)连接，折叠电机(2-3)和电机座(2-4)通过螺钉连接，折叠电机(2-3)电机轴通过联轴器和减速器(2-6)的轴连接，进行动力输入，减速器(2-6)后侧轴通过折叠联轴器(2-7)和旋转轴连接，竖直模组通过键和旋转轴连接，从而控制竖直模组(2-8)旋转，旋转轴和竖直模组(2-8)整体固联，旋转轴和竖直模组支座(2-9)轴孔配合连接，折叠式平面运动装置(2)的非工作状态时，为了降低机器人行走时的重心，需要将竖直模组(2-8)在非工作状态时进行折叠使其和水平模组(2-1)平行，提高稳定性，喷绘装置(3)包括：喷绘电机(3-1)、喷绘联轴器(3-2)、喷绘支座(3-3)、喷枪旋转架(3-4)、第一喷枪(3-5)、第二喷枪(3-6)、固定轴(3-7)和第三喷枪(3-8)，喷绘支座(3-3)固定安装在竖直模组(2-8)的滑块上，喷绘电机(3-1)通过螺钉和喷绘支座(3-3)连接，喷绘联轴器(3-2)用于连接喷绘电机(3-1)的电机轴和喷枪旋转架(3-4)，喷绘电机(3-1)带动旋喷枪旋转架(3-4)旋转，第一喷枪(3-5)、第二喷枪(3-6)、和第三喷枪(3-8)通过顶丝和固定轴(3-7)连接，第一喷枪(3-5)、第二喷枪(3-6)、第三喷枪(3-8)在固定轴(3-7)上依次安装，喷绘装置(3)通过螺栓连接和竖直模组上的滑块进行连接，颜料供应系统(4)包括：黄色颜料桶(4-1)、绿色颜料桶(4-2)、黑色颜料桶(4-3)、清水桶(4-4)、空气压缩机(4-5)和气路(4-6)，颜料供应系统(4)的所有部件直接连接到车体(1)上相应的位置，黄色颜料桶(4-1)、绿色颜料桶(4-2)、黑色颜料桶(4-3)、清水桶(4-4)四个颜料桶的布局可以随意放置，没有先后顺序的要求，气路(4-6)包括：气动三元件(4-6-1)、溢流阀(4-6-2)、消声器(4-6-3)、二位二通电磁阀(4-6-4)、调速阀(4-6-5)、二位二通电磁阀(4-6-6)、调速阀(4-6-7)、二位二通电磁阀(4-6-8)和调速阀(4-6-9)，所有气动元件通过快接插头连接，二位二通电磁阀(4-6-4)和调速阀(4-6-5)控制第一喷枪(3-5)、二位二通电磁阀(4-6-6)和调速阀(4-6-7)控制第二喷枪(3-6)、二位二通电磁阀(4-6-8)和调速阀(4-6-9)控制第三喷枪(3-8)，气源产生的气体首先经过气动三元件(4-6-1)处理接下进入喷绘装置(3)，当系统停止喷绘或非工作状态时，过量的气体经过溢流阀(4-6-2)排出进入大气，消声器(4-6-3)可以降低气体排放时产生的噪声。