[发明专利]军用墙体迷彩喷绘机器人

说明书

军用墙体迷彩喷绘机器人，用于对军用墙体进行迷彩喷绘，包括：车体(1)、折叠式平面运动装置(2)、喷绘装置(3)和颜料供应系统(4)，其特征在于，车体(1)为机器人的移动部件、同时也是其他部件的支撑和连接部件，折叠式平面运动装置(2)通过螺栓连接固定在车体(1)上，喷绘装置(3)通过螺栓连接固定在折叠式平面运动装置(2)的末端，颜料供应系统(4)布置在车体(1)上。本发明运动平稳、维修简便、稳定可靠；能够适应不用的喷绘范围且自动化程度高；结构简单、喷涂效率高、节省材料；对环境无污染，对操作者的安全不构成威胁。

技术领域

本发明涉及一种喷绘机器人，尤其是涉及一种用于对军用墙体进行迷彩喷绘的机器人。

背景技术

随着侦查技术的不断提高，有效的伪装技术成了军事目标防止被打击的关键技术之一。在现代军事建筑中以迷彩伪装为主。迷彩色是有几种不同的油漆涂料组成，油漆在喷涂过程中会散发出大量的苯、醛类等有害气体。传统的迷彩喷涂主要由人工完成，工人在喷涂过程中就会吸入大量的有害气体，会对人的呼吸系统以及眼睛造成伤害。除此之外，繁琐、枯燥的喷涂工作，会对工人的情绪造成影响，从而难以保证迷彩的喷绘效果。而且人工喷涂难以满足现代战争所要求的快速性和精度要求，为了更好地适应现代战争发展，墙体迷彩喷绘机器人应运而生。

现阶段，市场上的迷彩喷绘机器人主要应用于汽车行业，针对流水线式生产模式，其喷绘技术还未应用到户外的墙体喷绘工作中，所以军用墙体迷彩喷绘普遍采用人工方式，工人首先用胶带纸绘出不同迷彩图案的形状，然后分区域对图案进行填充，劳动强度大，并且散发出的有害气体会对呼吸系统造成伤害。

发明内容

为了解决上述问题，发明一种军用墙体迷彩喷绘机器人，该机器人可以代替工人完成迷彩的喷绘工作，为喷绘工人的健康提供保障，可以保证喷绘的精度以及效率，提高迷彩喷绘效率。

本发明军用墙体迷彩喷绘机器人，包括：车体1、折叠式平面运动装置2、喷绘装置3和颜料供应系统4。车体1为机器人的移动部件、同时也是其他部件的支撑和连接部件。折叠式平面运动装置2通过螺栓连接固定在车体1上，喷绘装置3通过螺栓连接固定在折叠式平面运动装置2的末端。颜料供应系统4布置在车体1上。

车体1包括：车架1-1、麦克纳姆轮组1-2和底盘水平调整机构1-3。车架1-1是车体1的支撑和连接部件。麦克纳姆轮组1-2和多个底盘水平调整机构1-3均采用螺栓连接固定在车架1-1上。

车架1-1的材料为20方钢，为一体式框架结构。车架1-1的水平表面上布置一个倾角传感器，测量车架1-1的倾角，用于车体1的调平。车架1-1麦克纳姆轮组1-2的8轮布局方案中的b和d一侧的侧面水平平行布置两个激光测距传感器，测量车架1-1到军用墙体的距离，用于调节喷涂距离。

麦克纳姆轮组1-2采用8轮布局方案，其中a、b、c、d为驱动轮，e、f、g、h为辅助轮，该轮组的任意四个轮系布局均满足麦克纳姆轮布局条件，可以实现机器人的前进、后退以及平移运动。

驱动轮包括：驱动麦克纳姆轮1-2-1、驱动轮右支架1-2-2、驱动轮右轴承1-2-3、轴承透盖1-2-4、驱动轮轴1-2-5、驱动轮电机1-2-6、驱动轮左支架1-2-7、驱动轮左轴承1-2-8和轴承闷盖1-2-9。驱动麦克纳姆轮1-2-1通过键和驱动轮轴1-2-5连接，驱动轮轴1-2-5的左侧和驱动轮左轴承1-2-8连接，驱动轮左轴承1-2-8整体装在驱动轮左支架1-2-7的孔内，其中轴承的右侧靠轴肩定位，左侧靠轴承闷盖1-2-9定位。驱动轮电机1-2-6和驱动轮轴1-2-5直连，靠顶丝紧固。驱动麦克纳姆轮1-2-1右侧靠套筒限制轴向运动，驱动轮轴1-2-5右侧和驱动轮右轴承1-2-3连接，驱动轮右轴承1-2-3右侧靠轴承透盖1-2-4定位，驱动轮右轴承1-2-3左侧靠套筒定位。驱动轮右轴承1-2-3装在驱动轮右支架1-2-2的孔内。驱动轮右支架1-2-2、驱动轮电机1-2-6和驱动轮左支架1-2-7固定安装在车架1-1上。