[发明专利]五指联动抓握机械手

权利要求书

1.一种五指联动抓握机械手，包括掌背基座，掌背基座连接有用于带动四指进行屈伸的四指训练机构以及用于带动拇指进行内外摆动的拇指训练机构，其特征在于，所述的掌背基座上设有用于驱动四指训练机构和拇指训练机构同时进行运动的驱动机构，驱动机构包括沿长度方向设置的丝杠以及滑动设于丝杠上的驱动滑块，驱动滑块的侧边向外延伸形成用于带动拇指训练机构进行内外摆动的驱动臂，驱动滑块的上端铰接有用于带动四指训练机构进行屈伸的转向传动组件，转向传动组件包括可转动设于掌背基座上的转向板，转向板与四指训练机构相铰接，且转向板与驱动滑块之间设有用于带动转向板转动的推拉杆。

2.根据权利要求1所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的掌背基座上还设有用于对驱动滑块的滑动进行导向的导轨，驱动滑块上开设有与导轨相适配的导槽。

3.根据权利要求2所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的拇指训练机构包括分别设于掌背基座两侧的第一拇指训练机构以及第二拇指训练机构，驱动臂包括用于与第一拇指训练机构相连接的第一驱动臂以及用于与第二拇指训练机构相连接的第二驱动臂。

4.根据权利要求2至3任意一项所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的拇指训练机构包括摆动杆，摆动杆包括用于带动拇指内外摆动的摆动段以及用于带动摆动段摆动的转动段，转动段与掌背基座可转动连接，所述的掌背基座上可转动连接有用于带动转动段相对于掌背基座转动的转动曲杆，转动曲杆的一端与转动段相铰接，另一端连接有用于驱动转动曲杆相对于掌背基座转动的驱动机构。

5.根据权利要求4所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的摆动段沿转动段的垂直方向设置，且摆动段远离掌背基座的一端设有横向段，横向段上安装有拇指固定套，摆动段与横向段之间形成钝角，所述的转动段沿水平方向设置并设于用于与掌背基座相连接的连接孔，连接孔与摆动段远离掌背基座的一端之间所在的连线相对于掌背基座呈倾斜设置。

6.根据权利要求1所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的四指训练机构包括第一固定座及第二固定座，所述的掌背基座与第一固定座之间设有用于带动第一固定座以掌指关节转动中心为中心做旋转运动的第一平行四杆组件，第一固定座与第二固定座之间设有用于带动第二固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第二平行四杆组件，转向板与第一平行四杆组件相铰接。

7.根据权利要求6所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的第一固定座包括沿水平方向设置的固定底座，固定底座下方开设有用于容纳四指的容纳槽，固定底座上方向上延续形成铰接架，铰接架包括沿第一固定座的中轴线对称设置的第一铰接架及第二铰接架，第一铰接架与第二铰接架之间形成用于容纳第一平行四杆组件及第二平行四杆组件的安装位。

8.根据权利要求6所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的第一平行四杆组件包括折弯杆，折弯杆包括驱动段及传动段，驱动段与传动段之间形成夹角，传动段远离驱动段的一端向外延伸形成齿状结构的啮合端，第二平行四杆组件设有端部带齿状结构的传动杆，啮合端与传动杆分别铰接于第一固定座上并相互啮合，驱动段远离传动段的一端与转向板相铰接，所述的传动段与传动杆之间的转动速度比为1：1.4。

9.根据权利要求8所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的掌背基座靠近掌指关节的一侧设置有安装柱，转向板包括的第一铰接位、第二铰接位及第三铰接位，且第一铰接位、第二铰接位及第三铰接位呈三角形排布，转向板通过第一铰接位、第二铰接位及第三铰接位分别与安装柱、推拉杆及驱动段相铰接。

10.根据权利要求9所述的五指联动抓握机械手，其特征在于，所述的折弯杆与安装柱之间通过第一连杆相铰接，第一连杆的一端固接有转动轴，转动轴的两端与安装柱可转动连接，且转动轴的一端连接有用于测试第一连杆转动角度的角度传感器。