[发明专利]五指联动抓握机械手

说明书

本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体公开一种五指联动抓握机械手，包括掌背基座，掌背基座连接有四指训练机构以及拇指训练机构，掌背基座上设有驱动机构，驱动机构包括沿长度方向设置的丝杠以及滑动设于丝杠上的驱动滑块，驱动滑块的侧边向外延伸形成驱动臂，驱动滑块的上端铰接有转向传动组件，转向传动组件包括可转动设于掌背基座上的转向板，转向板与四指训练机构相铰接，且转向板与驱动滑块之间设有用于带动转向板转动的推拉杆，通过同一驱动滑块即可带动四指训练机构及拇指训练机构的同时运动，结构简单，可实现人体手部五指联动抓握动作的康复训练，更好的模拟人体的手部抓握运动，训练效果更佳。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，尤其涉及一种五指联动抓握机械手。

背景技术

中国发明专利CN201710566714.2“一种外骨骼式康复机械手”公开了一种外骨骼式康复机械手，包括机架、大拇指训练机构、食指训练机构、中指训练机构、无名指训练机构以及小指训练机构，所述大拇指训练机构、所述食指训练机构、所述中指训练机构、所述无名指训练机构和所述小指训练机构均为连杆训练机构；所述连杆训练机构包括近指挡板、中指挡板、远指挡板、近指连杆、中指连杆、远指第一连杆、远指第二连杆、远指第三连杆以及传动件。该技术方案虽然能实现手指的摆动、伸直和弯曲训练，但结构复杂，且只适用于单侧手的穿戴。

发明内容

本发明的目的在于针对已有的技术现状，提供一种结构简单的五指联动抓握机械手。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种五指联动抓握机械手，包括掌背基座，掌背基座连接有用于带动四指进行屈伸的四指训练机构以及用于带动拇指进行内外摆动的拇指训练机构，其特征在于，所述的掌背基座上设有用于驱动四指训练机构和拇指训练机构同时进行运动的驱动机构，驱动机构包括沿长度方向设置的丝杠以及滑动设于丝杠上的驱动滑块，驱动滑块的侧边向外延伸形成用于带动拇指训练机构进行内外摆动的驱动臂，驱动滑块的上端铰接有用于带动四指训练机构进行屈伸的转向传动组件，转向传动组件包括可转动设于掌背基座上的转向板，转向板与四指训练机构相铰接，且转向板与驱动滑块之间设有用于带动转向板转动的推拉杆。

所述的掌背基座上还设有用于对驱动滑块的滑动进行导向的导轨，驱动滑块上开设有与导轨相适配的导槽。

所述的拇指训练机构包括分别设于掌背基座两侧的第一拇指训练机构以及第二拇指训练机构，驱动臂包括用于与第一拇指训练机构相连接的第一驱动臂以及用于与第二拇指训练机构相连接的第二驱动臂。

所述的拇指训练机构包括摆动杆，摆动杆包括用于带动拇指内外摆动的摆动段以及用于带动摆动段摆动的转动段，转动段与掌背基座可转动连接，所述的掌背基座上可转动连接有用于带动转动段相对于掌背基座转动的转动曲杆，转动曲杆的一端与转动段相铰接，另一端连接有用于驱动转动曲杆相对于掌背基座转动的驱动机构。

所述的摆动段沿转动段的垂直方向设置，且摆动段远离掌背基座的一端设有横向段，横向段上可调节安装有拇指固定套，摆动段与横向段之间形成钝角，所述的转动段沿水平方向设置并设于用于与掌背基座相连接的连接孔，连接孔与摆动段远离掌背基座的一端之间所在的连线相对于掌背基座呈倾斜设置。

所述的四指训练机构包括第一固定座及第二固定座，所述的掌背基座与第一固定座之间设有用于带动第一固定座以掌指关节转动中心为中心做旋转运动的第一平行四杆组件，第一固定座与第二固定座之间设有用于带动第二固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第二平行四杆组件，转向板与第一平行四杆组件相铰接。

所述的第一固定座包括沿水平方向设置的固定底座，固定底座下方开设有用于容纳四指的容纳槽，固定底座上方向上延续形成铰接架，铰接架包括沿第一固定座的中轴线对称设置的第一铰接架及第二铰接架，第一铰接架与第二铰接架之间形成用于容纳第一平行四杆组件及第二平行四杆组件的安装位。