[发明专利]一种爬壁机器人在审
申请号: | 201910554784.5 | 申请日: | 2019-06-25 |
公开(公告)号: | CN110254545A | 公开(公告)日: | 2019-09-20 |
发明(设计)人: | 许华旸;王立平;梁鹏鹏;王志超;刘增光;蒲婷 | 申请(专利权)人: | 北京史河科技有限公司 |
主分类号: | B62D57/024 | 分类号: | B62D57/024 |
代理公司: | 北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙) 11734 | 代理人: | 张洋 |
地址: | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 绳索装置 行走装置 爬壁机器人 收放装置 柱体表面 体表面相 柱体 柱体外表面 爬壁机器 人本发明 收放 移动 | ||
1.一种爬壁机器人,包括:
绳索装置,呈环形,用于套设在柱体上;
行走装置,连接至所述绳索装置上;
收放装置,连接至所述绳索装置上,用于收放所述绳索装置以使所述行走装置能够与所述柱体表面相接触并沿所述柱体表面行走。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人,其特征在于,所述绳索装置包括:
绳索单元;
安装座,与所述绳索单元连接,所述安装座上安装有所述行走装置和所述收放装置;
所述收放装置与所述绳索单元连接,所述收放装置用于收放所述绳索单元以使所述行走装置能够与所述柱体表面相接触并沿所述柱体表面行走。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人,其特征在于,所述绳索装置还包括:支撑装置;
所述支撑装置与所述绳索单元连接;
所述收放装置用于收放所述绳索单元以使所述行走装置与所述支撑装置均能够与所述柱体表面相接触。
4.根据权利要求3所述的爬壁机器人,其特征在于,所述支撑装置和所述安装座均为多个;所述支撑装置和安装座沿所述绳索装置的周向交替分布。
5.根据权利要求4所述的爬壁机器人,其特征在于,所述绳索单元由绳索主体和弹性连接件连接而成。
6.根据权利要求5所述的爬壁机器人,其特征在于:
所述支撑装置包括支撑主体和连接组件,连接组件分别设置在所述支撑主体的两端部,每个所述连接组件包括沿所述绳索装置的轴向方向间隔设置的两个连接孔;所述绳索主体穿设在所述连接孔中,所述弹性连接件位于两个所述连接孔之间。
7.根据权利要求3所述的爬壁机器人,其特征在于,所述支撑装置的底部设有万向轮;所述支撑装置能够通过所述万向轮与所述柱体表面相接触并在所述柱体表面移动。
8.根据权利要求2所述的爬壁机器人,其特征在于,还包括:控制器和拉力传感器;
所述拉力传感器和所述收放装置均与所述控制器连接;
所述拉力传感器用于感测所述绳索单元的拉力参数,并提供给所述控制器,所述控制器根据所述拉力传感器的拉力参数控制所述收放装置收放所述绳索单元。
9.根据权利要求1所述的爬壁机器人,其特征在于,还包括:探测装置;
所述探测装置设置在所述行走装置上,用于探测所述柱体表面的损伤参数。
10.根据权利要求1所述的爬壁机器人,其特征在于,所述收放装置为卷扬机。
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