[发明专利]一种爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人，包括：绳索装置，呈环形，用于套设在柱体上；行走装置，连接至所述绳索装置上；收放装置，连接至所述绳索装置上，用于收放所述绳索装置以使所述行走装置能够与所述柱体表面相接触并沿所述柱体表面方向行走。本发明提供的爬壁机器人，在使用时，可将绳索装置套设在柱体外表面，通过收放装置收紧绳索装置以使行走装置能够与柱体表面相接触；当行走装置沿柱体表面行走时，行走装置通过绳索装置带动收放装置能够沿柱体表面移动。由于通过收放装置收紧绳索装置以使行走装置能够与柱体表面紧密接触，从而能够防止爬壁机器人与柱体分离而脱落，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着桥梁使用时间的增长，桥梁的承载力也会下降；而且随着桥梁通车量的不断增加，对桥梁的承载力也会有更高的要求。承载力不足的桥梁数量还是相对较多的，因此需要对桥梁进行探伤检测，以便及时发现高危桥梁，并通过针对性的措施提升高危桥梁的承载力。

桥梁的承载力通常是来自梁柱，因此对桥梁进行探伤检测，关键是要对梁柱进行探伤检测。大型桥梁的梁柱通常比较高，对梁柱进行探伤检测属于高空作业，高空作业通常比较危险，因此需要爬壁机器人来代替人类的高空工作。现有的爬壁机器人通常包括移动单元及吸附单元，移动单元令爬壁机器人能够朝设定方向移动，吸附单元吸附于管体或柱体的表面，以保证爬壁机器人在移动的同时不从管体或柱体的表面上掉落。

然而，现有的爬壁机器人对攀爬表面粗糙度、形状等条件都有很高的要求，当爬壁机器人攀爬管体或柱体时，由于管体或柱体的表面为曲面，因此会在很大程度上影响吸附单元的吸附能力，进而使爬壁机器人易于从管体或柱体的表面掉落，降低了爬壁机器人使用的可靠性。

发明内容

本发明提供一种爬壁机器人，以提高爬壁机器人使用的可靠性。

本发明提供一种爬壁机器人，包括：

绳索装置，呈环形，用于套设在柱体上；

行走装置，连接至所述绳索装置上；

收放装置，连接至所述绳索装置上，用于收放所述绳索装置以使所述行走装置能够与所述柱体表面相接触并沿所述柱体表面行走。

基于上述，本发明提供的爬壁机器人，在使用时，可将绳索装置套设在柱体外表面，通过收放装置收紧绳索装置以使行走装置能够与柱体表面相接触；当行走装置沿柱体表面行走时，行走装置通过绳索装置带动收放装置能够沿柱体表面移动。由于通过收放装置收紧绳索装置以使行走装置能够与柱体表面紧密接触，从而能够防止爬壁机器人与柱体分离而脱落，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是本发明实施例提供的爬壁机器人工作时的俯视图；

图2是本发明实施例提供的爬壁机器人工作时的主视图；

图3是本发明实施例提供的爬壁机器人的支撑装置的俯视图；

图4是本发明实施例提供的爬壁机器人的收放装置的主视图；

图5是本发明实施例提供的爬壁机器人的控制系统结构示意图。

附图中使用的附图标记如下：

10、绳索装置，11、绳索单元，111、绳索主体，112、弹性连接件，12、安装座，13、支撑装置，131、支撑主体，132、连接组件，133、连接孔，134、万向轮，20、行走装置，30、收放装置，40、控制器，50、拉力传感器，60、探测装置，70、柱体