[发明专利]一种无人飞行设备的路径规划方法、装置、无人飞行设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人飞行设备的路径规划方法，所述无人飞行设备上部署有探测模块，其特征在于，所述方法包括：

接收飞行任务的配置信息，所述配置信息包括飞行区域和设备参数，所述飞行区域中包含若干个探测目标；

根据所述设备参数在包含所述飞行区域的三维语义地图中针对所述探测目标进行模拟探测；

根据模拟探测结果生成与所述飞行任务对应的飞行路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收飞行任务的配置信息包括：

提供所述三维语义地图的交互界面；

根据所述交互界面接收到的飞行区域标记信息确定飞行区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测模块为相机或激光雷达，所述设备参数包括如下的至少一种：飞行高度，相机或激光雷达的内参和相机或激光雷达的外参。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据模拟探测结果生成与所述飞行任务对应的飞行路径包括：

根据探测目标的表面法向量确定飞行路径中各点对应的相机或激光雷达姿态。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于八叉树算法生成与所述飞行区域对应的压缩地图；

根据所述压缩地图和所述飞行路径进行导航。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述压缩地图和所述飞行路径进行导航包括：

根据所述探测模块得到的局部点云图进行点云匹配，确定无人飞行设备在所述压缩地图中的位置；

根据确定的位置和所述飞行路径进行导航。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据确定的位置和所述飞行路径进行导航包括：

若根据所述局部点云图确定障碍物，则进行局部路径规划实现避障。

8.一种无人飞行设备的路径规划装置，所述无人飞行设备上部署有探测模块，其特征在于，所述装置包括：

配置单元，适于接收飞行任务的配置信息，所述配置信息包括飞行区域和设备参数，所述飞行区域中包含若干个探测目标；

模拟探测单元，适于根据所述设备参数在包含所述飞行区域的三维语义地图中针对所述探测目标进行模拟探测；

飞行路径生成单元，适于根据模拟探测结果生成与所述飞行任务对应的飞行路径。

9.一种无人飞行设备，其中，该无人飞行设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。