[发明专利]一种无人飞行设备的路径规划方法、装置、无人飞行设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种无人飞行设备的路径规划方法、装置、无人飞行设备和存储介质，所述无人飞行设备上部署有探测模块，其中所述方法包括：接收飞行任务的配置信息，所述配置信息包括飞行区域和设备参数，所述飞行区域中包含若干个探测目标；根据所述设备参数在包含所述飞行区域的三维语义地图中针对所述探测目标进行模拟探测；根据模拟探测结果生成与所述飞行任务对应的飞行路径。本发明可以在无法接收卫星信号或者卫星信号收到干扰等情况下，通过在三维语义地图中配置相关的信息，然后进行模拟探测生成飞行路径的方式，从而仍然能够实现正常的飞行或巡检，并且在巡检时能够覆盖全部的探测目标。

技术领域

本发明涉及无人飞行设备巡检领域，具体涉及一种无人飞行设备的路径规划方法、装置、无人飞行设备和存储介质。

背景技术

无人机等飞行设备在进行飞行或巡检时，一般需要在地面站的平面地图中，确定多个航点和每个航点的信息，之后才进行自动飞行。自动飞行时使用惯性测量单元(IMU)以及全球卫星导航系统(GNSS)的数据进行导航。然而对于一些特殊飞行任务，例如：电力线巡检，矿洞勘察等场景中，会出现无法接收卫星信号、卫星信号收到干扰和飞行轨迹无法在二维平面上确定等问题。

因此，如何在无法接受卫星信号的情况下，无人飞行设备还能够实现正常飞行或巡检，并且在巡检中能够覆盖所有探测目标，是当前的一个技术难题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人飞行设备的路径规划方法、装置、无人飞行设备和存储介质。

依据本发明的一个方面，提供了一种无人飞行设备的路径规划方法，所述无人飞行设备上部署有探测模块，所述方法包括：

接收飞行任务的配置信息，所述配置信息包括飞行区域和设备参数，所述飞行区域中包含若干个探测目标；

根据所述设备参数在包含所述飞行区域的三维语义地图中针对所述探测目标进行模拟探测；

根据模拟探测结果生成与所述飞行任务对应的飞行路径。

可选的，所述接收飞行任务的配置信息包括：

提供所述三维语义地图的交互界面；

根据所述交互界面接收到的飞行区域标记信息确定飞行区域。

可选的，所述探测模块为相机或激光雷达，所述设备参数包括如下的至少一种：飞行高度，相机或激光雷达的内参和相机或激光雷达的外参。

可选的，所述根据模拟探测结果生成与所述飞行任务对应的飞行路径包括：

根据探测目标的表面法向量确定飞行路径中各点对应的相机或激光雷达姿态。

可选的，所述方法还包括：基于八叉树算法生成与所述飞行区域对应的压缩地图；

根据所述压缩地图和所述飞行路径进行导航。

可选的，所述根据所述压缩地图和所述飞行路径进行导航包括：

根据所述探测模块得到的局部点云图进行点云匹配，确定无人飞行设备在所述压缩地图中的位置；

根据确定的位置和所述飞行路径进行导航。

可选的，所述根据确定的位置和所述飞行路径进行导航包括：

若根据所述局部点云图确定障碍物，则进行局部路径规划实现避障。

依据本发明的另一个方面，提供了一种无人飞行设备的路径规划装置，所述无人飞行设备上部署有探测模块，所述装置包括：

配置模块，适于接收飞行任务的配置信息，所述配置信息包括飞行区域和设备参数，所述飞行区域中包含若干个探测目标；