[发明专利]一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统及其识别方法

权利要求书

1.一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统，其特征在于包括如下模块：

停车位图像采集模块：对停车场内的停车位图像进行采集，并将采集到的停车位视频图像传递给停车位图像识别处理模块；

停车位图像识别处理模块：对接收到的停车位视频图像按帧依次进行识别处理，直至在某帧视频图像中识别出拍摄完整的停车位，确定该帧视频图像中识别出的完整停车位为目标停车位，并将目标停车位的四个角点的图像坐标传递给停车位追踪模块；

停车位追踪模块：对停车位图像识别处理模块识别出的目标停车位进行追踪识别，绘制目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息并传递给停车位显示模块；

停车位显示模块：将停车位追踪模块传递的目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息实时显示出来，供驾驶员参考。

2.根据权利要求1所述的一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统，其特征在于：所述停车位图像采集模块整体安装在车辆两侧B柱上方的车顶边缘；该停车位图像采集模块包含两个安装在底座上的广角摄像头，每个广角摄像均安装在一个底座上并可360度旋转。

3.一种如权利要求1或2所述面向自动泊车的停车位视觉识别系统的识别方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、停车位图像采集模块对停车场内的停车位图像进行采集，并将采集到的停车位视频图像传递给停车位图像识别处理模块；

步骤2、停车位图像识别处理模块对接收到的停车位视频图像按帧依次进行识别处理，直至在某帧视频图像中识别出拍摄完整的停车位，确定该帧视频图像中识别出的完整停车位为目标停车位，并将目标停车位的四个角点的图像坐标传递给停车位追踪模块；

步骤3、对停车位图像识别处理模块识别出的目标停车位进行追踪识别，绘制目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息并传递给停车位显示模块，直至自动泊车过程结束；

步骤4、停车位显示模块将停车位追踪模块检测到并绘制出来的目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息实时显示出来，供驾驶员参考，实现人机交互功能。

4.根据权利要求3所述一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统的识别方法，其特征在于：所述步骤1停车位图像采集模块是通过安装在车辆两侧B柱上方的车顶边缘处的可360度旋转的两个广角摄像头实现的。

5.根据权利要求3所述一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统的识别方法，其特征在于：所述步骤2停车位图像识别处理模块识别停车位视频图像中停车位的方法为：

⑴对原始停车位图像中的停车位与背景进行优化分割，将该帧停车位图像分别转换至灰度图与HSV颜色空间；

⑵对优化处理后得到的停车位与背景的分割图像进行细化操作以提取停车位的骨架；

⑶将每条车位线的骨架点聚集起来进行直线拟合，得到每条车位线所在的直线，并将拟合得到的直线聚集，形成车位线集合；

⑷对车位线集合中的直线两两求交点作为停车位角点的候选点，并对候选角点进行判断，如果两个候选停车位角点均在图像之内且连线与车位线集合中的某条直线重合同时该两点之间均匀分布着车位线骨架点，则说明这两个停车位候选角点是停车位四个角点中位于同一条车位线上的两个角点，进行多次判断后，得到图像中停车位的所有角点；判断角点的个数，如果其个数为四，则确定该停车位为拍摄到的完整的目标停车位并将其四个角点的图像坐标传递给停车位追踪模块；否则，继续对接收到的停车位视频图像的第二帧停车位图像进行上述识别操作，直至检测到的角点个数等于四即图像中拍摄到完整的停车位。