[发明专利]一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统及其识别方法

说明书

本发明涉及一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统及其识别方法，该系统包括对停车场内的停车位图像进行采集的停车位图像采集模块、对接收到的停车位视频图像按帧依次进行识别处理的停车位图像识别处理模块、对停车位图像识别处理模块识别出的目标停车位进行追踪识别的停车位追踪模块以及将停车位追踪模块传递的目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息实时显示出来的停车位显示模块。本发明设计合理，能在不同环境下准确的识别目标停车位，且识别过程不受目标车位周围停驻车辆的影响，使自动泊车成过程更加准确，具有成本较低、停车位识别正确率较高、能适应不同的环境且鲁棒性较好等特点，有着良好的市场应用前景与推广使用价值。

技术领域

本发明属于计算机图像识别技术领域，尤其是一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统及其识别方法。

背景技术

经济的繁荣发展与科技的进步推动了汽车工业朝着自动化、智能化的方向不断前进。随着汽车保有量的不断上升，引发了“泊车难”等一系列问题。为了充分利用城市空间中有限的停车位，提高泊车效率，自动泊车技术应运而生。作为汽车智能化的关键技术之一，自动泊车技术相较人为泊车过程，泊车路径更加准确，泊车操作更加简洁，能尽量减少人为操作失误导致的刮蹭、碰撞等事故，使得泊车过程安全高效。

在自动泊车领域，成熟且应用广泛的停车位检测技术是基于超声波雷达的停车位探测技术。该技术通过超声波雷达探测目标车位周围的停驻车辆，并以停驻车辆之间的距离作为参考来判断目标车位是否可用于泊车。但是，基于超声波雷达的停车位探测技术对目标车位周围的环境过于依赖，当目标车位周围没有停驻车辆或停驻车辆只存在目标车位的前后一侧或左右一侧时，无法有效识别出目标车位。并且，泊车过程结束后，车辆的停放位置受目标车位周围停驻车辆停放位置的影响，当目标车位周围停驻车辆的停放位置偏离所在车位中心区域时，可能导致自动泊车结束后车辆的停放位置偏向目标车位的一侧甚至超出目标车位以致泊车失败。同时，超声波雷达的探测精度受天气、温度、噪声等环境因素的影响，恶劣的环境条件下对目标车位的探测存在较大的偏差，将对最终的泊车精度产生消极影响。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统及其识别方法，解决泊车过程中利用超声波雷达探测停车位时的局限与不足，减少停车位识别过程对周围环境的依赖，进而提高泊车的效率与准确性。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统，包括如下模块：

停车位图像采集模块：对停车场内的停车位图像进行采集，并将采集到的停车位视频图像传递给停车位图像识别处理模块；

停车位图像识别处理模块：对接收到的停车位视频图像按帧依次进行识别处理，直至在某帧视频图像中识别出拍摄完整的停车位，确定该帧视频图像中识别出的完整停车位为目标停车位，并将目标停车位的四个角点的图像坐标传递给停车位追踪模块；

停车位追踪模块：对停车位图像识别处理模块识别出的目标停车位进行追踪识别，绘制目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息并传递给停车位显示模块；

停车位显示模块：将停车位追踪模块传递的目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息实时显示出来，供驾驶员参考。

进一步，所述停车位图像采集模块整体安装在车辆两侧B柱上方的车顶边缘；该停车位图像采集模块包含两个安装在底座上的广角摄像头，每个广角摄像均安装在一个底座上并可360度旋转。

一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统的识别方法，包括以下步骤：

步骤1、停车位图像采集模块对停车场内的停车位图像进行采集，并将采集到的停车位视频图像传递给停车位图像识别处理模块；