[发明专利]自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种自动泊车融合车位判断方法，其特征在于，包括以下步骤：利用超声波传感器探测识别障碍物泊车车位，利用摄像头识别车位线泊车车位，在障碍物泊车车位和车位线泊车车位均被识别的融合车位情况下，采用泊车车位宽度\长度判断策略确定出目标车辆泊车位置，然后采用泊车车位深度判断策略确定出车辆停车深度；

所述泊车车位宽度\长度判断策略具体包括：

以两侧障碍物之间的距离为车位宽度\长度泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到纵向两侧车位线或纵向车位线无效时，参照两侧障碍物停车，停在两侧障碍物中间；

以纵向两侧车位线之间的距离为车位宽度\长度泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，以两条车位线之间的长度\宽度作为泊车车位的长度\宽度，当判断出车位的长\宽大于最小尺寸时，参照车位线车位停车；

以纵向两侧车位线之间的中心线为泊车中心线居中泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出以居中停车后，目标车辆到两侧障碍物距离大于安全距离时，则参照车位线车位居中停车；

以一侧车位线与一侧障碍物之间的距离为车位长度\宽度泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出障碍物进入车位线有效泊车区域时，但同时能保证车位长\宽最小尺寸时，则参照障碍物距车位线近的一侧进行泊车。

2.根据权利要求1所述的自动泊车融合车位判断方法，其特征在于：所述泊车车位深度判断策略具体包括：

策略B1、靠近障碍物外侧边缘为平齐泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头未识别到横向及纵向两侧车位线时，参照车位内侧障碍物最外侧边缘平齐泊车；

策略B2、靠近或平齐横向外侧车位线泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到横向外侧车位线，但识别到纵向两侧车位线，则以纵向车位线外侧两端点连线组成横向外侧车位线，靠近横向外侧车位线泊车；

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向外侧车位线，未识别到横向内侧车位线时，靠近横向外侧车位线泊车；

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向外侧车位线，摄像头未识别到横向内侧车位线时，但外侧车位线到车位内侧障碍物距离大于目标车辆尺寸与安全距离之和，则靠近横向外侧车位线泊车；

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离过近，但内外侧车位线之间的距离小于车身长\宽，则平齐横向外侧车位线泊车；

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若内外侧车位线之间的距离小于车身长\宽，则平齐横向外侧车位线泊车；

策略B3、以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若内外侧车位线之间的距离大于车身长\宽，则以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车；

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离过近，但内外侧车位线之间的距离大于车身长\宽，则以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车；

策略B4、靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离较近，靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车；

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物进入车位线安全泊车区域，但横向外侧车位线距离车位内侧障碍物大于车身长\宽与最小安全距离之和，则靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车。