[发明专利]自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆

说明书

本发明公开了一种自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，包括以下步骤：利用超声波传感器探测识别障碍物泊车车位，利用摄像头识别车位线泊车车位，在障碍物泊车车位和车位线泊车车位均被识别的融合车位情况下，采用泊车车位宽度\长度判断策略确定出目标车辆泊车位置，然后采用泊车车位深度判断策略确定出车辆停车深度。本发明提高了场景适应性，提高了泊车准确性，降低了碰撞事故的发生。

技术领域

本发明属于汽车泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

泊车车位的探测识别是自动泊车系统中最关键最重要的一环，车位判断策略直接影响到是否成功泊车以及泊车路径规划，更直接影响自动泊车的使用率、安全、体验感和用户的满意度。目前泊车车位的识别判断策略主要有两种：第一种策略是超声波传感器；第二种是策略超声波传感器和摄像头融合。

第一种策略：采用12颗超声波传感器进行车位探测判断，在实际使用过程中，适用性差，存在车位线停车位等部分场景不能使用，而且会存在与方柱体、较细或不规则物体发生碰撞擦挂等危险。

第二种策略：采用12颗超声波传感器和4颗摄像头融合对车位识别判断，这种融合仅是采用多类型传感器，而不是根据不同场景进行融合，对车位线车位采用摄像头识别判断，对障碍物停车位采用超声波传感器识别判断，这样虽然可以提高适用场景，但停车姿态没有提升，且会造成系统放弃一部分本该可以停车的场景，同样会存在单一传感器类型存在的问题，如碰撞等不安全因素。

因此，有必要开发一种新的自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，以提高场景适应性，能提高泊车准确性以及降低碰撞事故的发生。

本发明所述的一种自动泊车融合车位判断方法，包括以下步骤：利用超声波传感器探测识别障碍物泊车车位，利用摄像头识别车位线泊车车位，在障碍物泊车车位和车位线泊车车位均被识别的融合车位情况下，采用泊车车位宽度\长度判断策略确定出目标车辆泊车位置，然后采用泊车车位深度判断策略确定出车辆停车深度。

进一步，所述泊车车位宽度\长度判断策略具体包括：

以两侧障碍物之间的距离为车位宽度\长度泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到纵向两侧车位线或纵向车位线无效时，参照两侧障碍物停车，停在两侧障碍物中间；

以纵向两侧车位线之间的距离为车位宽度\长度泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，以两条车位线之间的长度\宽度作为泊车车位的长度\宽度，当判断出车位的长\宽大于最小尺寸时，参照车位线车位停车；

以纵向两侧车位线之间的中心线为泊车中心线居中泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出以居中停车后，目标车辆到两侧障碍物距离大于安全距离时，则参照车位线车位居中停车；

以一侧车位线与一侧障碍物之间的距离为车位长度\宽度泊车：

当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出障碍物进入车位线有效泊车区域时，但同时能保证车位长\宽最小尺寸时，则参照障碍物距车位线近的一侧进行泊车。

进一步，所述泊车车位深度判断策略具体包括：

策略B1、靠近障碍物外侧边缘为平齐泊车：