[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，具备：

手，所述手保持输送对象物；

臂，所述臂使所述手在水平面内移动；

臂支承部，所述臂支承部能转动地支承所述臂；以及

升降机构，所述升降机构使所述臂支承部升降，

所述升降机构具有：

直动导向件，所述直动导向件沿上下方向延伸，且包含进给丝杠轴和支承所述进给丝杠轴的支柱部；

电动机；以及

旋转传递机构，所述旋转传递机构向所述进给丝杠轴传递所述电动机的旋转，

所述旋转传递机构具有：

输入旋转部件，所述输入旋转部件由所述电动机驱动而旋转；

输出旋转部件，所述输出旋转部件安装于所述进给丝杠轴的下端部；以及

至少一个中继旋转部件，所述中继旋转部件包含输入侧的大径部和输出侧的小径部，将从所述输入旋转部件向所述输出旋转部件传递的旋转减速，

在沿上下方向观察所述直动导向件及所述输出旋转部件的情况下，所述输出旋转部件设于由所述直动导向件覆盖的导向区域内。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述臂能够以穿过该臂的基端部沿上下方向延伸的转动轴为中心进行转动，且能够进行伸屈，使所述手沿以所述转动轴为中心的径向进退，

在包含所述臂以屈折的状态绕所述转动轴转动时的所述臂及所述手的移动区域和所述导向区域的矩形区域中，所述导向区域在所述矩形区域的角部配置于所述移动区域的外侧。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述输入旋转部件和所述输出旋转部件沿着所述矩形区域的一边配置，

所述中继旋转部件的中心相对于连接所述输入旋转部件的中心和所述输出旋转部件的中心的直线配置于向所述移动区域的中心侧偏移的位置。

4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，

所述中继旋转部件的所述大径部的直径比所述输入旋转部件的直径大。