[发明专利]一种三维地图的处理方法、处理装置及终端设备

权利要求书

1.一种三维地图的处理方法，其特征在于，包括：

获取由第一终端构建的第一三维地图，并获取由第二终端构建的第二三维地图；

获取所述第一三维地图所对应的至少一帧第一图像和所述第二三维地图所对应的至少一帧第二图像，将所述第一图像中的特征点与所述第二图像中的特征点进行匹配，获得相匹配的第一二维特征点和第二二维特征点，其中，所述第一二维特征点属于所述第一图像，所述第二二维特征点属于所述第二图像；

获取所述第一二维特征点在所述第一三维地图中所对应的第一三维特征点，根据所述第一三维特征点和所述第二二维特征点，获得第一变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图与所述第二三维地图之间的匹配关系；

根据所述匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图；

所述根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图与所述第二三维地图之间的匹配关系，包括：

根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图中的各个三维特征点在所述第二三维地图中的第一匹配关系，和，所述第二三维地图中的各个三维特征点在所述第一三维地图中的第二匹配关系；

所述根据所述匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图，包括：

根据所述第一匹配关系和所述第二匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图；

所述根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图中的各个三维特征点在所述第二三维地图中的第一匹配关系，和，所述第二三维地图中的各个三维特征点在所述第一三维地图中的第二匹配关系，包括：

获得所述第一三维地图的各个关键帧中的二维特征点在所述第一三维地图中所对应的各个三维特征点，通过所述第一变换矩阵获得所述第一三维地图中的各个三维特征点在所述第二三维地图中的各个第一投影点，并将各个所述第一投影点与所述第二三维地图的各个关键帧中的二维特征点进行匹配，获得所述第一匹配关系；

获得所述第二三维地图的各个关键帧中的二维特征点在所述第二三维地图中所对应的各个三维特征点，通过所述第一变换矩阵获得所述第二三维地图中的各个三维特征点在所述第一三维地图中的各个第二投影点，并将各个所述第二投影点与所述第一三维地图的各个关键帧中的二维特征点进行匹配，获得所述第二匹配关系。

2.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图，包括：

建立关于所述第一三维地图和所述第二三维地图的Bundle Adjustment约束问题；

根据所述Bundle Adjustment约束问题、所述第一匹配关系和所述第二匹配关系，建立误差函数；

对所述误差函数进行优化，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图。

3.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，至少所述第一三维地图的一部分由所述第一终端，根据所述第一终端采集的图像通过即时定位与地图构建SLAM方式构建得到，至少所述第二三维地图的一部分由所述第二终端，根据所述第二终端采集的图像通过所述SLAM方式构建得到。

4.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图之后，包括：

将所述合并后的三维地图中，相互匹配的三维特征点进行合并。

5.如权利要求1至4任意一项所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：

利用语义分割方式处理所述第一三维地图的各个关键帧所对应的图像和所述第二三维地图的各个关键帧所对应的图像，并将得到的语义信息分别与所述第一三维地图的各个关键帧所对应的图像的二维特征点和所述第二三维地图的各个关键帧所对应的图像的二维特征点相关联；

删除所述合并后的三维地图中，对应的语义信息不符合预设条件的三维特征点。