[发明专利]一种三维地图的处理方法、处理装置及终端设备

说明书

本申请公开的一种三维地图的处理方法包括：获取由第一终端构建的第一三维地图和由第二终端构建的第二三维地图；获取所述第一三维地图所对应的第一图像和所述第二三维地图所对应的第二图像，将所述第一图像中的特征点与所述第二图像中的特征点进行匹配，获得相匹配的第一二维特征点和第二二维特征点；获取所述第一二维特征点在所述第一三维地图中所对应的第一三维特征点；根据所述第一三维特征点和所述第二二维特征点，获得第一变换矩阵；根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图与所述第二三维地图之间的匹配关系；根据所述匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图。

技术领域

本申请属于信息处理技术领域，尤其涉及一种三维地图的处理方法、处理装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着手机等电子产品的运行性能的不断提升，增强现实(Augmented Reality，AR)等交互技术在电子产品中的应用也越来越广泛。其中，多人AR技术方案能够给用户带来更好的体验和乐趣。而在多人AR技术方案中，各个AR设备之间可能需要在同一个公共的三维地图上实现交互，此时，公共的三维地图往往需要先由指定设备统一创建，创建时的计算量较大，信息处理效率较低，对指定设备的性能要求较高。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种三维地图的处理方法、处理装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以提高创建公共的三维地图时的信息处理效率。

本申请的第一方面提供了一种三维地图的处理方法，包括：

获取由第一终端构建的第一三维地图，并获取由第二终端构建的第二三维地图；

获取所述第一三维地图所对应的至少一帧第一图像和所述第二三维地图所对应的至少一帧第二图像，将所述第一图像中的特征点与所述第二图像中的特征点进行匹配，获得相匹配的第一二维特征点和第二二维特征点，其中，所述第一二维特征点属于所述第一图像，所述第二二维特征点属于所述第二图像；

获取所述第一二维特征点在所述第一三维地图中所对应的第一三维特征点；

根据所述第一三维特征点和所述第二二维特征点，获得第一变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图与所述第二三维地图之间的匹配关系；

根据所述匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图。

本申请的第二方面提供了一种三维地图的处理装置，包括：

第一获取模块，用于获取由第一终端构建的第一三维地图，并获取由第二终端构建的第二三维地图；

第二获取模块，用于获取所述第一三维地图所对应的至少一帧第一图像和所述第二三维地图所对应的至少一帧第二图像，将所述第一图像中的特征点与所述第二图像中的特征点进行匹配，获得相匹配的第一二维特征点和第二二维特征点，其中，所述第一二维特征点属于所述第一图像，所述第二二维特征点属于所述第二图像；

第三获取模块，用于获取所述第一二维特征点在所述第一三维地图中所对应的第一三维特征点；

第一处理模块，用于根据所述第一三维特征点和所述第二二维特征点，获得第一变换矩阵；

第二处理模块，用于根据所述第一变换矩阵，获得所述第一三维地图与所述第二三维地图之间的匹配关系；

第三处理模块，用于根据所述匹配关系，建立图优化问题进行求解，以获得将第一三维地图和第二三维地图合并后的三维地图。

本申请的第三方面提供了一种终端设备，上述终端设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上第一方面的方法的步骤。