[发明专利]飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质

权利要求书

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；

根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，其中，所述目标力矩为各机翼产生的合力矩，所述目标力为各机翼产生的合力；

根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，使得所述倾转翼飞行器达到所述目标速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，包括：

根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和所述目标速度确定所述倾转翼飞行器的目标加速度；

根据所述目标加速度确定所述倾转翼飞行器的所述目标力矩和/或所述目标力。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述驱动装置的工作参数包括以下中的至少一种：

垂直起降旋翼的转速、巡航旋翼的转速、倾转翼的倾转角度和水平尾翼角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，包括：

将所述目标力矩和/或所述目标力分解为垂直起降力、横向力、纵向力和姿态力矩；

根据所述垂直起降力调整垂直起降旋翼的转速；

根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整巡航旋翼的转速；

根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整倾转翼的倾转角度；以及，

根据所述姿态力矩调整水平尾翼角度。

5.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

升力和阻力估计模块，用于根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；

目标参数确定模块，用于根据所述当前速度、当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，其中，所述目标力矩为各机翼产生的合力矩，所述目标力为各机翼产生的合力；

调整模块，用于根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，使得所述倾转翼飞行器达到所述目标速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标参数确定模块，包括：

目标加速度确定单元，用于根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和所述目标速度确定倾转翼飞行器的目标加速度；

目标参数确定单元，用于根据所述目标加速度确定倾转翼飞行器的所述目标力矩和/或所述目标力。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整模块包括：

分解单元，用于将所述目标力矩和/或所述目标力分解为垂直起降力、横向力、纵向力和姿态力矩；

第一调整单元，用于根据所述垂直起降力调整垂直起降旋翼的转速；

第二调整单元，用于根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整巡航旋翼的转速；

第三调整单元，用于根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整倾转翼的倾转角度；

第四调整单元，用于根据所述姿态力矩调整水平尾翼角度。