[发明专利]飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质

说明书

本发明公开了一种飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质。该方法包括：根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，其中，所述目标力矩为各机翼产生的合力矩，所述目标力为各机翼产生的合力；根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，使得所述倾转翼飞行器达到所述目标速度。通过上述技术方案，实现了全面调整驱动装置的工作参数以达到需要的目标力矩和/或目标力，提高飞行控制的灵活性。

技术领域

本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质。

背景技术

近年来随着飞行器技术的逐渐成熟，无人机等飞行器在测绘、巡检、航拍等领域得到了广泛的应用。通过控制旋翼的转速可以调整旋翼对飞行器自身产生的力矩，结合空气流动产生的气动升力和气动阻力，最终可实现飞行控制。

现有的飞行器主要是依靠旋翼实现垂直起降，但旋翼仅用于提供垂直方向上的拉力，造成飞行控制量单一。受此限制，飞行器的飞行速度较为固定，只能高速或低速，而无法连续调节，也无法实现各个自由度上的速度的控制，因此其使用范围和场景也受到极大的限制。例如在侦查任务中，飞行器无法在跟随实时移动的目标时随之改变自身速度来保证追踪性能。

发明内容

本发明提供了一种飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质，以实现了全面调整驱动装置的工作参数以达到需要的目标力矩和/或目标力提高飞行控制的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，包括：

根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；

根据所述当前速度、当前升力、当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，其中，所述目标力矩为各机翼产生的合力矩，所述目标力为各机翼产生的合力；

根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，使得所述倾转翼飞行器达到所述目标速度。

进一步的，根据所述当前速度、当前升力、当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，包括：

根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和所述目标速度确定倾转翼飞行器的目标加速度；

根据所述目标加速度确定倾转翼飞行器的所述目标力矩和/或所述目标力。

进一步的，所述驱动装置的工作参数包括以下中的至少一种：垂直起降旋翼的转速、巡航旋翼的转速、倾转翼的倾转角度和水平尾翼角度。

进一步的，根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，包括：

将所述目标力矩和/或所述目标力分解为垂直起降力、横向力、纵向力和姿态力矩；

根据所述垂直起降力调整垂直起降旋翼的转速；

根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整巡航旋翼的转速；

根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整倾转翼的倾转角度；以及，

根据所述姿态力矩调整水平尾翼角度。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行控制装置，包括：

升力和阻力估计模块，用于根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；