[发明专利]机器人靠右行走导航方法和机器人

权利要求书

1.一种机器人靠右行走导航方法，其特征在于，包括：

获取基于道路中心的导航路径；

根据所述导航路径获取边界像素层，其中，所述边界像素层为沿所述导航路径的边界向所述道路中心位置延伸预设单元的局部区域；

机器人移动过程中向右寻找所述边界像素层，并沿着所述边界像素层的延伸方向行走；

获取所述机器人移动方向的障碍物位置信息；

识别障碍物信息是否在所述导航路径中；

当所述障碍物位置信息不在所述导航路径中时，停留预设时长；

判断停留时长是否超过所述预设时长；

当超过所述预设时长，识别所述障碍物位置信息预设范围内的路径信息，根据所述路径信息生成避障路径；其中，所述机器人移动过程中向右寻找所述边界像素层，并沿所述边界像素层的延伸方向行走的方法包括：

获取机器人当前在所述导航路径上的第三坐标位置；

识别所述第三坐标位置的右侧距离最近的第二坐标；

向所述第二坐标方向向右平移；或，控制所述机器人沿着运行方向移动的同时，以预设速度向所述第二坐标方向移动。

2.根据权利要求1所述的机器人靠右行走导航方法，其特征在于，所述根据所述导航路径获取边界像素层的方法包括：

获取所述导航路径上表征不可移动的障碍物的第一坐标的集合；

以所述第一坐标的集合为初始位置依次向所述道路中心延伸预设单元得到第二坐标的集合；

设定所述第一坐标的集合到第二坐标的集合之间的坐标区域范围为边界像素层。

3.根据权利要求1所述的机器人靠右行走导航方法，其特征在于，所述获取所述机器人移动方向的障碍物位置信息的方法包括：

获取所述机器人移动的加速度信息和方向信息；

沿所述方向信息所指向的方向监测所述机器人上的激光探头获取的激光数据；

根据所述激光数据确定所述机器人移动路径上的障碍物位置信息。

4.一种机器人，其特征在于，包括加速计、陀螺仪、激光探测装置和处理器，所述处理器配置上述权利要求1-3任意一项所述的机器人靠右行走导航方法，所述加速计、陀螺仪和激光探测装置分别与处理器电连接通信。