[发明专利]机器人靠右行走导航方法和机器人

说明书

本发明提供一种机器人靠右行走导航方法和机器人，包括：获取基于道路中心的导航路径；根据所述导航路径获取边界像素层，其中，所述边界像素层为沿所述导航路径的边界向所述道路中心位置延伸预设单元的局部区域；机器人移动过程中向右寻找所述边界像素层，并沿着所述边界像素层的延伸方向行走。本发明解决了机器人在较窄道路上行走，互相抢路的情况，占用行人行走空间的问题。机器人依次靠右行走，来往的机器人互补干扰，大大提高了空间的使用率和机器人通过效率。在地图上为了防止机器人碰着墙体，将墙体地图向道路中心膨胀，形成边界像素层，机器人在规划路径的时候会避免经过边界像素层，从而避免机器人在移动过程中碰撞上障碍物。

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，具体而言，本发明涉及一种机器人靠右行走导航方法和机器人。

背景技术

移动机器人在导航过程中，定位和导航都很重要。如果导航出现错误，或者导航方式不合理，容易导致多台机器人相撞。

移动机器人在导航过程中，会根据环境规划出一条可行路线，目前导航方案的路径规划会采用中心路线行走。在多台机器同时工作的时候，会出现机器互相抢路线的情况，导致机器人无法继续进行导航。

按照目前的技术，如果机器人的路径规划采用中心线行走会遇到以下问题：1、多台机器人不能同时工作：在行走道路比较窄的条件下，两台来回的机器人无法通过；2、会占用道路资源：机器人一直在道路中间行走，影响行人通行。

发明内容

本发明的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，公开一种能控制机器人自动避障，靠右行走的机器人靠右行走导航方法和机器人。

本发明提供一种机器人靠右行走导航方法，包括：

获取基于道路中心的导航路径；

根据所述导航路径获取边界像素层，其中，所述边界像素层为沿所述导航路径的边界向所述道路中心位置延伸预设单元的局部区域；

机器人移动过程中向右寻找所述边界像素层，并沿着所述边界像素层的延伸方向行走。

优选的，所述根据所述导航路径获取边界像素层的方法包括：

获取所述导航路径上表征不可移动的障碍物的第一坐标的集合；

以所述第一坐标的集合为初始位置依次向所述道路中心延伸预设单元得到第二坐标的集合；

设定所述第一坐标的集合到第二坐标的集合之间的坐标区域范围为边界像素层。

优选的，所述机器人移动过程中向右寻找所述边界像素层，并沿所述边界像素层的延伸方向行走的方法包括：

获取机器人当前在所述导航路径上的第三坐标位置；

识别所述第三坐标位置的右侧距离最近的第二坐标；

向所述第二坐标方向向右平移。

优选的，所述机器人移动过程中向右寻找所述边界像素层，并沿所述边界像素层的延伸方向行走的方法包括：

获取机器人当前在所述导航路径上的第三坐标位置；

识别所述第三坐标位置的右侧距离预设范围内的第二坐标；

控制所述机器人沿着运行方向移动的同时，以预设速度向所述第二坐标方向移动。

优选的，还包括：

获取所述机器人移动方向的障碍物位置信息；

识别所述障碍物信息是否在所述导航路径中；

当所述障碍物位置信息不在所述导航路径中时，停留预设时长。

优选的，还包括：